五自由度机械手项目设计.docVIP

《机电一体化系统设计》 课程设计说明书 题 目 机械手PLC控制系统设计 机械工程 　系 机械设计制造及其自动化 专业 0805班 10号 学生姓名 彭交清 . 指导教师 伍新 吴晨曦 . 完成日期 2011年11月23日 . 湖南工程学院机械工程系 图 01 1.4 设计任务 项目一： 本设计主要技术要求： 五自由度示教机械手自由度数:5个；手臂旋转角度360°；大臂旋转角度210°；小臂旋转角度210°；手爪旋转角度360°；手指旋转角度120°。 五自由度示教机械手采用力矩限制器限制旋转力矩，编码器、磁铁—霍尔传感器限定旋转角度。使用步进电机控制各自由度的运动，实现精确位置控制。摩擦轮副由步进电机提供旋转扭矩，使整个手臂旋转在水平面内旋转；大臂的旋转由步进电机提供工作扭矩；小臂的旋转由步进电机通过同步带提供工作扭矩；指的开合由步进电机提供工作扭矩；腕的翻转由步进电机及减速器提供工作扭矩；手爪的旋转由步进电机通过伞状齿轮副提供工作扭矩。 控制系统采用PLC控制，编制梯形图程序。 机械手的结构方案 本课题要求采用五自由度关节型机械，其总体机械结构如图2-1所示，它有旋转台、大臂、肘、小臂，手腕装置组成，是一个具有五种动作的关节型机械手，并能够模拟接近于人手臂的动作。机械手的坐标可以采用简单的关节型坐标，因此对它的五种动作需要作一些规定：（1）机械手的旋转角度。由上向下看，相对旋转台的基准线，顺时针为正，逆时针为负，可在360度范围内旋转；（2）大臂的旋转是相对于水平线，在210度范围内旋转；（3）肘也是相对于水平线，在210度范围内旋转；（4）小臂相对于肘的轴线旋转，可在210度范围内旋转；电机的选型 （1）交流伺服电动机 ? 包括同步型交流伺服电动机及反应式步进电动机等。直流伺服电动机 ? 包括小惯量永磁直流伺服电动机、印制绕组直流伺服电动机、大惯量永磁直流伺服电动机、空心杯电枢直流伺服电动机。步进电动机? 包括永磁感应步进电动机。 型 号 技术参数 电机惯量(kg.cm ) 保持扭距(Nm) 电机长度（mm） 最大负载（N） Kinco86 系 列 2S86Q-05180 1.4 4.5 80 220 Kinco57 系 列 3S57Q-04042 0.1 0.5 42 75 Kinco57 系 列 3S57Q-04056 0.3 1.0 56 56 机械手的plc控制 PLC控制系统设计的步骤 1）分析被控对象并提出控制要求 详细分析被控对象的工艺过程及工作特点，了解被控对象机、电、液之间的配合，提出被控对象对PLC控制系统的控制要求，确定控制方案，拟定设计任务书。 2）确定输入／输出设备 根据系统的控制要求，确定系统所需的全部输入设备（如：按纽、位置开关、转换开关及各种传感器等）和输出设备（如：接触器、电磁阀、信号指示灯及其它执行器等），从而确定与PLC有关的输入/输出设备，以确定PLC的I/O点数。 3）选择PLC PLC选择包括对PLC的机型、容量、I/O模块、电源等的选择 4）分配I/O点并设计PLC外围硬件线路 分配I/O点：画出PLC的I/O点与输入/输出设备的连接图或对应关系表。PLC外围硬件线路：画出系统其它部分的电气线路图，包括主电路和未进入PLC的控制电路等。由PLC的I/O连接图和PLC外围电气线路图组成系统的电气原理图。到此为止系统的硬件电气线路已经确定。 5）程序设计 程序设计：1.控制程序；2.初始化程序；3.检测、故障诊断和显示等程序； 4.保护和连锁程序。 模拟调试：根据产生现场信号的方式不同，模拟调试有硬件模拟法和软件模 拟法两种形式。 6）硬件实施 设计控制柜和操作台等部分的电器布置图及安装接线图；设计系统各部分之。 间的电气互连图；根据施工图纸进行现场接线，并进行详细检查；由于程序设计与硬件实施可同时进行，因此PLC控制系统的设计周期可大大缩短 7）联机调试 联机调试是将通过模拟调试的程序进一步进行在线统调。联机调试过程应循序渐进，从PLC只连接输入设备、再连接输出设备、再接上实际负载等逐步进行调试。如不符合要求，则对硬件和程序作调整。通常只需修改部份程序即可。全部调试完毕后，交付试运行。经过一段时间运行，如果工作正常、程序不需要修改，应将程序固化到EPROM中，以防程序丢失。 8）整理和编写技术文件 技术文件包括设计说明书、硬件原理图、安装接线图、电气元件明细表、PLC程序以及使用说明书等。 本课题选