自动生产线转为机械手液压系统设计.doc

摘 要 自动生产线转位液压机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装备，它主要被广泛应用于工业领域中。 自动生产线转位液压机械手可以实现生产加工的自动化，把人从繁重的体力劳动中解放出来，同时它可以稳定和提高产品的质量，提高劳动生产率，降低生产成本。 本次设计主要是自动生产线转位机械手的液压系统。 在设计中首先设计出系统原理图并根据系统要求选择出电动机、液压缸、液压泵、油箱等各类元件；其次，将各类元件按照要求设计出合理的连接方式，最后分析整个循环关过程设计出系统的PLC控制部分，画出梯形图以及接线图，终实现对液压系统的控制。 ：机械手；液压系统；PLC ABSTRACT Automatic production line transposition hydraulic manipulator is a kind of grasping and moving the workpiece function of automation equipment used in automated production process, it is widely used in industrial field. Automatic production line transposition hydraulic manipulator can realize automation of production process, liberate people from the heavy manual labor, at the same time it can stabilize and improve product quality, improve labor productivity, reduce the production cost. This design is mainly the hydraulic system of automatic production line transposition manipulator. In the design of the first design the system principle diagram according to the requirement of system selection of motor, hydraulic cylinder, hydraulic pump, tank and other components; secondly, various elements according to design a reasonable connection mode, finally analyses the whole circulation system PLC control part of the design process, draw the ladder diagram and wiring diagram, realization of control of hydraulic system. Keywords: manipulator; hydraulic system; PLC 目 录 摘 要 I ABSTRACT II 1 绪论 1 1.1 工业机械手的概述 1 1.2 世界机器人的发展 3 1.3 自动化生产线转位机械手总体方案设计 4 1.4 本章小结 5 2 液压缸的设计 7 2.1 手部夹紧缸的设计 7 2.1.1 确定手部结构 8 2.1.2 手部受力分析 8 2.1.3 手部夹紧力的计算 9 2.1.4 手指夹持误差分析与计算 9 2.1.5 手部夹紧缸的设计尺寸计算 10 2.2 手臂升降液压缸的设计 13 2.2.1 液压缸尺寸设计 13 2.2.2 活塞杆稳定性的计算 18 2.2.3 缸体与缸盖的连接形式 18 2.3 手臂回转液压缸的尺寸设计与校核 22 2.3.1 尺寸设计 22 2.4 本章小结 23 3 液压控制系统设计 24 3.1 对系统要求如下 24 3.2 液压系统图 24 3.3 电磁铁动作顺序表? 25 3.4 液压控制原理图的步骤说明 25 3.5 泵的选择 26 3.5.1 确定流量? 26 3.5.2 确定泵的动力? 26 3.5.3 选择泵的型号为YB-32 26 3.5.4 油泵电机的选择 26 3.6 液压元件的选择 27 3.7 辅助元件选择 28 3.7.1 供油管尺寸参考所接元件接口尺寸选择 28 3.7.2 油箱的选择 28 3.8 本章小结 28 4 液压站的设计 29 4.1 液压油