《机器人技术》-工业机器人(机械臂)02感知.pdf

第2讲工业机器人环境感知技术 第2讲工业机器人环境感知技术 工业机器人的视觉 工业机器人的视觉 机器人视觉概述 机器人视觉概述 摄像机成像模型 摄像机成像模型 双目立体视觉 双目立体视觉 工业机器人的触觉 工业机器人的触觉 机器人的接近觉 机器人的接近觉 机器人的接触觉 机器人的接触觉 机器人的压觉 机器人的压觉 机器人的滑觉 机器人的滑觉 机器人的力觉 机器人的力觉 多传感器融合技术 多传感器融合技术 机器人遥操作技术 机器人遥操作技术 工业机器人视觉 工业机器人视觉 机器人视觉概述-举例 机器人视觉概述-举例 工业机器人视觉 工业机器人视觉 机器人视觉概述-组成 机器人视觉概述-组成 工业机器人视觉 工业机器人视觉 机器人视觉概述-摄像机组成 机器人视觉概述-摄像机组成 （视觉传感器） （模拟电信号，经A/D转换成数字信号，称为数字图像） 工业机器人视觉 工业机器人视觉 机器人视觉概述-成像原理 机器人视觉概述-成像原理 工业机器人视觉 工业机器人视觉 摄像机成像模型 摄像机成像模型 工业机器人视觉 工业机器人视觉 摄像机成像模型 摄像机成像模型 工业机器人视觉 工业机器人视觉 双目立体视觉 双目立体视觉 工业机器人视觉 工业机器人视觉 双目立体视觉 双目立体视觉 工业机器人视觉 工业机器人视觉 双目立体视觉 双目立体视觉 工业机器人视觉 工业机器人视觉 工业机器人视觉的应用 工业机器人视觉的应用 具有视觉焊缝对准的弧焊机器人 具有视觉焊缝对准的弧焊机器人 工业机器人触觉  一般认为触觉包括接近觉、接触觉、压觉、滑觉、力觉五种，狭 义的触觉按字面上来看是指接触觉、压觉、滑觉三种感知接触的 感觉。  用接近觉可感知物体在附近，手臂减速慢慢接近物体；用接触觉 可知已接触到物体，控制手臂让物体到手指中间，合上手指握住 物体；用压觉控制握力。