服务机器人智能空间中机器视觉测量技术与应用及研究.pdf

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Ph.D.Dissertation ResearchonMachineVisionMeasure andTheir Techniques in ServiceRobot Applications IntelligentSpace Ph.D.Candidate:Li Guodong andControl Subject:ControlTheory Engineering Guohui Supervisor:Prof.Tian SchoolofControlScienceand Engineering ShandongUniversity 2012 April 山东大学博}:学何论文 目 录 摘 要………………………………………………………………………………I ABSTRACT……………………………………………………………………………………………….V 缩略词注释表…………………………………………………………………….IX 第一章 绪论……………………………………………………………………1 1.1论文选题背景及研究意义……………………………………………………1 1.2摄像机标定的研究现状………………………………………………………2 1.2.1射影测量标定方法…………………………………………………………2 1.2.2摄像机自标定方法…………………………………………………………3 1.3视觉伺服中的图像处理研究现状…………………………………………….4 1.3.1图像分割与图像特征提取及匹配研究现状………………………………5 1.3.2计算机视觉中的多视图几何学研究现状…………………………………5 1.4视觉伺服研究现状…………………………………………………………….6 1.4.1视觉伺服系统结构研究现状………………………………………………6 1.4.2视觉伺服控制方法研究现状………………………………………………8 1.5本论文的主要研究思路与研究内容…………………………………………9 1.5.1论文的研究思路……………………………………………………………9 1.5.2论文的主要工作与技术创新点………………………………………….10 1.5.3论文的内容安排………………………………………………………….12 第二章 机器视觉中单应矩阵的计算及分解…………………………………一15 5 2.1引言……………………………………………………………………………l 2.2 6 2.2.1从牛顿迭代到LM迭代………………………………………………….1 7 2.2.2从LM迭代到稀疏LM迭代…………………………………………….1

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