服务机器人智能空间中机器视觉测量技术与应用及研究.pdf

Ph．D．Dissertation ResearchonMachineVisionMeasure andTheir Techniques in ServiceRobot Applications IntelligentSpace Ph．D．Candidate：Li Guodong andControl Subject：ControlTheory Engineering Guohui Supervisor：Prof．Tian SchoolofControlScienceand Engineering ShandongUniversity 2012 April 山东大学博}：学何论文 目 录 摘 要………………………………………………………………………………I ABSTRACT………………………………………………………………………………………………．V 缩略词注释表……………………………………………………………………．IX 第一章 绪论……………………………………………………………………1 1．1论文选题背景及研究意义……………………………………………………1 1．2摄像机标定的研究现状………………………………………………………2 1．2．1射影测量标定方法…………………………………………………………2 1．2．2摄像机自标定方法…………………………………………………………3 1．3视觉伺服中的图像处理研究现状……………………………………………．4 1．3．1图像分割与图像特征提取及匹配研究现状………………………………5 1．3．2计算机视觉中的多视图几何学研究现状…………………………………5 1．4视觉伺服研究现状……………………………………………………………．6 1．4．1视觉伺服系统结构研究现状………………………………………………6 1．4．2视觉伺服控制方法研究现状………………………………………………8 1．5本论文的主要研究思路与研究内容…………………………………………9 1．5．1论文的研究思路……………………………………………………………9 1．5．2论文的主要工作与技术创新点…………………………………………．10 1．5．3论文的内容安排…………………………………………………………．12 第二章 机器视觉中单应矩阵的计算及分解…………………………………一15 5 2．1引言……………………………………………………………………………l 2．2 6 2．2．1从牛顿迭代到LM迭代…………………………………………………．1 7 2．2．2从LM迭代到稀疏LM迭代……………………………………………．1