《基于改进人工势场的苹果采摘机器人机械手避障方法》.pdfVIP

2013年11月 农 业 机 械 学 报 第44卷第11期 doi：10．6041／j．issn．1000—1298．2013．11．043 基于改进人工势场的苹果采摘机器人机械手避障方法术 姬 伟 程风仪 赵德安 陶 云 丁世宏 吕继东 (江苏大学 电气信息工程学院，镇江 212013) 摘要 ：针对非结构化环境下的采摘机器人机械手实时避障问题 ，提 出一种改进人工势场法 的避障路径规划方法。 根据 自行研制的5自由度苹果采摘机器人机械手具体结构和障碍物特征，进行机械手运动学分析和障碍物建模； 在保留传统人工势场法易于实现、结构简单等优点的基础上，针对其存在的局部极小点、陷进区等问题 ，结合果树 生长环境 中障碍物 的特点 ，通过引入虚拟 目标点使搜索过程跳 出局部最优 的极小点，从而实现机械手避开障碍物 到达 目标的灵活避障；将该方法应用于机械手末端位置 、障碍物位置和 目标位置已知条件下的采摘机器人机械手 实时避障任务中，仿真和实验研究结果表明此方法简单 ，实时性好，能够有效地避开障碍物，成功到达 目标位置 ，适 合 自然生长状态下苹果的 自动采摘 。 关键词 ：苹果 采摘机器人 机械手 避障 人工势场法 虚拟 目标点 中图分类号：TP24 文献标识码 ：A 文章编号：1000·1298(2013)11-0253-07 ObstacleAvoidanceM ethodofAppleHarvestingRobotM anipulator JiW ei ChengFengyi ZhaoDean TaoYun DingShihong LfiJidong (SchoolofElectricalandInformationEngineering，JiangsuUniversity，Zhe ang212013，China) Abstract：Fortheproblem ofreal—timepath optimization forpicking robotmanipulator，an improved artificialpotentialfieldmethodwaspresentedofrapplepickingrobotmanipulatortoavoidobstacleunder unstructured environment．According tothe concretestructuralcharacteristicsof5-DOF apple picking robotmanipulatorandobstacle，themanipulatormodelandobstaclemodelwereanalyzed．Onthebasisof retainingthemeritsofthetraditionalartificialpotentialfieldmethodwhichhadsimplestructureandeasy implement，ofr some ofthe shortcomingsofitsexistence， such as localminimum points，the stuck district，combinedwiththecharacteristicsofobstaclesintheapplegrowingenvironment，avirtualtarget pointwasintroduced to help the search processescape localoptimalminimum pointand obtain an optimization smooth motion curve．This method wasapplied in the obstacle avoidance path planning experimentforthe applepicking robotmanipulator，which included end—effector，obstacle and targets position．Theexperimentalresultsho