《基于数字罗盘的移动机械臂平台开门系统研究》.pdfVIP

第 14卷 第21期 2014年7月 科 学 技 术 与 工 程 Vo1．14 No．21 Ju1．2014 1671— 1815(2014)21—0131—06 ScienceTechnologyandEngineering ⑥ 2014 Sei．Tech．Engrg． 基于数字罗盘的移动机械臂平台开门系统研究 吴若鸿 吴怀宇 陈 洋 钟 锐 (武汉科技大学信息科学与工程学院，武汉 430081) 摘 要 开门研究对于拓展机器人工作环境具有重要意义。本文将体感传感器与数字罗盘引入移动机械臂平台控制系统 中，利用体感传感器获取门把手的距离信息，利用数字罗盘获取平台的方位角信息，在VS2008环境下编写了基于体感传感器 和数字罗盘的控制软件，使移动机械臂平台能按照正确的运动轨迹接近门把手并完成开门动作。开门实验结果表明，引入数 字罗盘的开门方法提高了移动机械臂平台的开门成功率。 关键词 开门 数字罗盘 移动机械臂 方位角 中图法分类号 TP391．41； 文献标志码 A 让机器人代替人类完成开门任务是机器人研究 器 Kinect和一个数字罗盘 LP3300，如图 1所示。 领域 中一项具有挑战性的工作 。Klingbeil等采用学 Kinect是微软产 品xbox360的外设 ，如 图2所示 。 习算法对所有可能的门把手候选对象进行 了定 Kinect主要 由红外线发射器、RGB摄像头和红外线 位 J。Rusu等将一台激光钡4距仪安装于机器人上， 接收器所组成，结合 SDK(softwaredevelopmentkits) 并使测距仪的高度与门把手相同，通过扫描数据实 可以获得深度 图像。在本文 中Kinect主要用于获 现了对门把手的室 内定位 。在基于力反馈 的条 取门把手图像信息和距离信息，从而实时获取 MT— 件下，通过给具有灵巧关节的机器人安装上力传感 A与门把手之间的距离信息。根据该距离信息，可 器，Ott等操作机器人完成了开门动作 J。基于力 以对移动机械臂平台的运动进行控制，从而引导 测量基础的贝叶斯后验估计，Petrovskaya等对 门把 MT．A到达门前开门位置。有关 Kinect图像处理部 手的位置和方 向进行了确定 。在假设把手不需 分及到达门前后的机械臂开 门动作控制部分，故不 要扭动，并且把手的3D模型已知的前提下，Schmid 等设计了一种静态的机械臂，并将其用来打开柜 门 和抽屉 J。在预先定位门把手与机械臂之间的范 围(20em)后，Jain等通过设置一系列行为模式保证 了机械臂能执行开门动作 。 上述这些方法一般都是基于机器人已位于门前 或者不需要对门把手进行操作的情况下完成的，本 文主要研究结合门前运动过程的移动机械臂平台开 门系统，利用数字罗盘对移动机械臂平台接近待操 作 目标(门把手)时的方位角度进行控制，使其能够 按照正确的运动轨迹接近 门把手，进而实现机械臂 开门任务 。 图1 移动机械臂平台MT—A 1 移动机械臂平台MT—A简介 Fig．1 MobilemanipulatorMT—A MT．A主要包括五个部分：一个可移动平台、一 再赘述，相 关 内容可参见文献 [7]。数字罗盘 台激光传感器、一个五 自由度机械臂、一台体感传感 LP3300(见图3)是利用地磁场来获取当前方位角的 一 种数字化仪器 J，它不像 GPS一样容易受到地 2014年3月8日收到 国家 自然科学基金项 目