超声波避障小车-课程设计.docVIP

Harbin Institute of Technology 课程设计说明书（论文） 设计题目： 超声波避障小车 院 系：电气工程及自动化学院 班 级： 设 计 者： 学 号： 指导教师： 设计时间： 2012.8.27-2012.9.7 姓 名： 院 （系）：电气工程及自动化学院 专 业：测控技术与仪器 班 号： 任务起至日期： 2012 年 8 月 27 日至 2012 年 9 月7 日 课程设计题目： 超声波避障小车 已知技术参数和设计要求： 已知技术参数： 工作电压：5v 工作电流：30mA 典50mA 最大 工作频率：KHz 最大探测距离：1.8 m 最小探测距离：3 cm 输入触发器上升沿触发 回波脉冲：正TTL高电平脉冲宽度 下一次测量的延时：20 mS设计程序流程编写程序装载、调试运行各种拟实现的功能 同组设计者及分工： 刘宝文：资料查阅，题目分析以及超声波部分程序编写 赵 闯：资料查阅，题目分析以及小车驱动部分程序编写 每次调试与程序的拼接调试以及报告的撰写由刘宝文与赵闯共同完成。 指导教师签字___________________ 年 月 日 教研室主任意见： 教研室主任签字___________________ 年 月 日 *注：此任务书由课程设计指导教师填写开题报告 一．立项依据 1.课题目的 通过对超声波避障小车的设计，我们可以加深对单片机知识的理解。通过编写程序，我们可以复习单片机计时器，电机控制程序编写的知识，加以巩固。同时，我们可以通过本次课题学习超声波模块的原理以及使用方法，对其在避障中的应用有所了解。通过本次课程设计，要学会如下的基本技能。了解单片机开发过程，掌握单片机的各部分组成及功能。程序编写能力的提高，通过设计程序流程图，建立编写程序的基本思想。学会遇到问题分析问题、解决问题的能力。 此外，这次课题的实施有助于我们增长实践动手能力。超声波避障小车的制作可以提升我们的工程实践能力，训练我们调试系统的技巧，磨砺我们解决问题而不懈努力的耐心和意志。严格实施课程设计这一环节，对于学生基本硬/软件的设计素养的培养和综合运用知识的能力是一次很好的训练，将起到显著的促进作用 （2）功能 能够对物体运动方向受到的阻碍作出各种躲避障碍的动作。 2.实施方案 （1）主控模块 设计采用AT89S51作为主控芯片。89S51 在工艺上进行了改进，89S51 采用 0.35nm 新工艺，成本降低,而且将功能提升,增加了竞争力。89SXX 可以像下兼容89CXX 等51 系列芯片。市场上见到的89C51 实际都是Atmel 前期生产的巨量库存而以。如果市场需要，Atmel当然也可以再恢复生产AT89C51。 AT89S51/LS51单片机是低功耗的、具有4KB在线课编程Flash存储器的单片机。它与通用80C51系列单片机的指令系统和引脚兼容。片内的Flash可允许在线重新编程，也可使用非易失性存储器编程。他将通用CPU和在线可编程Flash集成在一个芯片上，形成了功能强大、使用灵活和具有较高性能性价比的微控制器。 超声波模块可以提供无接触的测量，从3厘米到1.8米的距离测量，可以用来辨别障碍物。 图1 超声波模块 从SIG管脚输出触发脉冲Tout后，模块自动发射8个40kHz的超声波，紧接着把SIG置高电平，直到收到回声后才把SIG置低，如果超时，则模块自动复位。 距离dis=time*Cair/2，其中Cair为超声波在空气中的传播速度，由于受空气温度影响，Cair=331.5+0.6*Tc；SIG的脉冲宽度即为超声波发射和接收的时间差，范围115us到18.5ms。将数据代入计算出dis的范围恰好在3cm到1.8m,满足技术指标。 在硬件连接上，设计VCC接+5V,GND接VSS，SIG接单片机P1^2