新先进控制理论及其应用 教学课件 葛宝明 林飞 第7章　变结构控制.pptVIP

　滑动模态的可达性及广义滑模 1)系统运动点位于图723的1，运动方程为2)系统运动点位于图723的2，运动方程为3)运动点开始于3点，或系统运动已到达滑动模态区。4)无论系统运动点开始于1、2或3，若运动过程中遇到了稳定平衡点，则系统的运动将停留在该平衡点，不再继续运动。 系统运动点位于图723 7z23.tif 　滑模运动的稳定性 　滑模变结构控制系统的动态品质 1)系统在连续控制+(x)(s(x)＞0)，或-(x)(s(x)＜0)作用下进行正常运动。① 等速趋近率，定义② 指数趋近率，定义③ 幂次趋近率，定义2)系统在切换面附近并沿切换面s(x)=0的滑模运动有两种情况：一种是系统运动点在切换面s(x)=0附近上下穿行，它的产生是由于系统运动点到达切换面时ds(x)/dt≠0，或切换开关具有时间滞后，如图724a和b所示；另一种表现为系统滑动模态的极限运动，它相当于同时满足条件s(x)=0及ds(x)/dt=0，如图724c所示。 2) 它相当于同时满足条件s(x)=0及ds(x)/dt=0，如图724c所示。 7z24.tif 7.5.3　滑模变结构控制的基本方法 1.常值切换控制2.函数切换控制3.比例切换控制 1.常值切换控制 7z25.tif 2.函数切换控制 7z26.tif 7.6　永磁同步电动机的离散时间趋近率控制 7.6.1　基于内模控制的电流环设计7.6.2　基于离散时间趋近率控制的速度环设计 7.6.1　基于内模控制的电流环设计 7z27.tif 7.6.1　基于内模控制的电流环设计 7z28.tif 7.6.1　基于内模控制的电流环设计 7z29.tif 7.6.2　基于离散时间趋近率控制的速度环设计 1.对象模型2.离散时间趋近率控制3.仿真结果 3.仿真结果 1.变结构控制中的“结构”指的是什么？2.试分析滑模变结构控制与变结构控制及开关控制间的关系。3.变结构控制有什么优缺点？4.有一线性系统为5.分别以串励直流电动机和他励直流电动机为对象，应用变结构控制方法，分别设计各自控制系统，使电动机转速跟踪阶跃函数，并应用Matlab软件进行仿真验证。 3.仿真结果 7z30.tif 3.仿真结果 7z31.tif 3.仿真结果 7z32.tif 3.仿真结果 7z33a.tif 3.仿真结果 7z33b.tif 3.仿真结果 7z34.tif 4.有一线性系统为 1)判断系统的能控性。2)对于状态反馈控制u=-41或u=41-0.12，结合相轨迹进行分析，由其构成的系统稳定吗？先理论分析，然后应用Matlab软件进行仿真验证。3)若上述控制作用无法使系统渐近稳定，则利用它们设计一滑模变结构控制系统，使系统在任何初始状态下都收敛且稳定于原点，并分析切换函数参数对系统性能的影响。 在线教务辅导网： 教材其余课件及动画素材请查阅在线教务辅导网 QQ:349134187 或者直接输入下面地址： 第7章　变结构控制 7.1　相平面基础7.2　结构的定义7.3　变结构控制与开关控制7.4　变结构控制系统中的滑动模态7.5　滑模变结构控制7.6　永磁同步电动机的离散时间趋近率控制 7.1　相平面基础 1)稳定焦点：不管初始状态如何，经过一些衰减振荡，最后趋于平衡状态，奇点附近的相轨迹最终收敛于它的对数螺旋线，如图71所示。2)不稳定焦点：相轨迹也是一族对数螺旋线，但运动过程是振荡发散的，如图72所示。3)稳定节点：相轨迹非周期地趋向于平衡状态的过程，这种奇点称为稳定节点，如图73所示。4)不稳定节点：相轨迹非周期地趋向于发散，这种奇点称为不稳定节点，如图74所示。5)鞍点：相轨迹是一族“双曲线”，属于不稳定平衡状态，如图75所示。6)中心：奇点附近的相轨迹是一族封闭曲线，这种奇点称为中心，如图。 中心：奇点附近的相轨迹是一族封闭曲线，这种奇点称为中心，如图。 7z1.tif 中心：奇点附近的相轨迹是一族封闭曲线，这种奇点称为中心，如图。 7z2.tif 中心：奇点附近的相轨迹是一族封闭曲线，这种奇点称为中心，如图。 7z3.tif 中心：奇点附近的相轨迹是一族封闭曲线，这种奇点称为中心，如图。 7z4.tif 中心：奇点附近的相轨迹是一族封闭曲线，这种奇点称为中心，如图。 7z5.tif 中心：奇点附近的相轨迹是一族封闭曲线，这种奇点称为中心，如图。 7z6.tif 7.2　结构的定义 它不指控制系统的物理结构，也不指系统框图形式的结构。“结构”是一种定性的概念，它应能定性地反映控制系统的内在性质。 控制系统的许多定性性质都可在系统的相轨迹中反映出来，如系统的稳定性、渐近特性、跟踪快速性、振荡特性及系统行为的鲁棒性等。所以，相轨迹描绘了系统的