2012数学建模高教杯关于机器人避障行走问题研究.docVIP

关于机器人避障行走问题的研究 （张翼鹏 肖雄 樊奇） 【摘要】 本课题主要研究机器人避障行走问题，机器人行走过程，需躲避障碍物区域且保证所经路径按直线段和圆弧进行行走。依据题目要求最短路径和最短时间路径目标，运用穷举法，先绘制出可能是最短路径的行走路线。然后，利用平面解析几何知识，求解各路线长度并进行比较，找出最短路径。最后，引入机器人速度数据，建立数学模型，求解出最短时间路径。 问题一、根据题目限定的机器人和障碍物之间10个单位的距离要求，先绘制出机器人能够行走的活动区域。然后，利用平面几何知识，列出线段与圆弧结构下的行走路程关于圆弧半径的函数关系式。运用求导法则对所列函数关系式进行求导，得出结论：只有当圆弧半径最小时（最小半径为10），才能使线弧结构的路程达到最小。依据所得结论，运用穷举法列出从原点出发到各个目标点的所有可能最短路径。分别进行求解并互相比较，最终得出机器人行走到不同目标点的最短路径为： O→A：471.0372；O→B：853.702132；O→C：1053.140； O→A→B→C→O：2707.4379。 （注：路径中每段直线段或圆弧的起点和终点坐标、圆弧的圆心坐标一个800×800的平面场景图O出发，根据不同目标地点进行行进。目标点可为场景图中4个点O(0, 0)，A(300, 300)，B(100, 700)，C(700, 640