水液压旋转式伺服阀和研究.pdf

水液压旋转式电液伺服阀研究 摘 要 液压传动具有功率密度大、输出力／力矩大、调速方便、工作平稳、冲击 小、快速启动／制动／换向、过载保护等优点，在仿生机器人领域越来越受到重 视。然而，由于油液存在污染、易燃、易爆、废液处理成本高等一系列严重问 题，使得油压驱动的仿生机器人的安全性受到质疑，工作环境受到制约。水压 驱动是以纯水作为工作介质来实现能量传递和控制的驱动方式，它具有油压驱 动的一切优点，同时克服了油压驱动的缺陷，能大幅提高仿生机器人的性能。 液压伺服阀是仿生机器人的关键部件，控制着其执行机构的位置及速度。 本研究针对仿生机器人和水下机械手，提出研发一微型直流电机直接驱动的旋 转式水压伺服阀。该阀以纯水(包括自来水和海水)代替矿物油作为工作介质 解决了矿物油所带来的污染、易燃、易爆、工作场所肮脏等缺点，同时提高了 仿生机器人的性能如：响应速度、效率、控制精度等。在运动方式上，该阀采 用旋转的运动方式代替传统的滑动，解决了滑动式的伺服阀对污染敏感、易于 卡死等问题，且阀芯及阀口均采用轴对称布置，阀芯上下端都与水箱相通，减 小径向和轴向不平衡力(理论值为零)，达到降低所需驱动功率目的，这些与传 统液压控制阀完全不同的。