3-rrrt并机器人动力学及控制研究.pdfVIP

摘婪 摘要 并联机器人的位姿分析推导出其的运动学方程。在此基础上建立了机器人的动力学模 型，并将其转换为状态空间模型。然后以3-RRRT并联机器人的状态空间模型为研究对 象，将非线性状态反馈解耦方法运用到3-RRRT并联机器人系统的动力学控制中，利用 微分几何控制理论，求得了并联机器人系统的非线性状态反馈解耦控制率。为了使并联 机器人非线性解耦控制系统达到稳定解耦，又求取了一个镇定控制律，从而使3-RRRT 并联机器人闭坏系统不仅解耦而且是稳定解耦。我们又应用变结构控制理论，将非线性 变结构控制方法运用到3-RRRT并联机器人系统的动力学控制中，首先利用输入输出变 换将并联机器人的状态空间模型转化为非线性系统的可控正则形，然后利用分散滑动模 态控制理论设计分散变结构控制器，最后合成整个系统的变结构控制器。为了验证理论 推导的正确性，在每一章的最后我们都用MATLAB仿真软件，编制了仿真程序，进行 了理论验证。仿真结果表明，本文所设计的3．RRRT并联机器人控制系统理论推导正确 合理，而且在理论上已经使并联机器人这个强耦合、非线性系统达到了稳定解耦。 关键词：并联机器人，动力学，微分几何控制，滑模变结构控制 摘要 ABSTRACT This researchedthe3-RRRT whichhavebeen paper parallelmanipulator designedby TianJin of formulatedthekinematicsofthe UniversityTechnology．We manipulator according to ofthe and this of base。the model3一RRRT analysispositionposture．On dynamics parallel was andtransferedinto thenweresearched model．And the manipulatordeveloped state·space the model nonlinearstate-feedback tothe state—spacethrou【glIapplying decouplingapproach controlof3-RRRT thenonlinearstate—feedback dynamic parallelmanipulatorsystem，got controllaw todifferrential ordertostabilize decoupling according control geometrytheory．In thenonlinear control ofthe controllaw system robot，an is