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南京理工大学硕士论文 叠层柔性机械臂静态动态特性研究 摘要 机构的柔性增大是机械系统向轻型化、高速化、大型化发展所导致的结果。这使 机构在运动过程中振动加剧，这不仅影响机械的工作质量和机械的寿命，而且增加了 机构运动控制的难度。本课题所研究的叠层柔性构件具有抑制振动的作用。由于其大 范围运动与变形运动互相影响、强烈耦合，加之组合构件本构关系的滞迟性、遗传性 与记忆性，故其动力学模型和振动抑制的研究具有一定的理论意义研究和工程应用价 值。 本文以叠层矩形截面柔性机械臂为例，通过有限元分析数值仿真进行了静态和动 态的特性分析，静态特性研究中得到了其弯曲的力—变形曲线；动态特性研究中得到 其时间—位移响应，反映了该叠层柔性机械臂的滞迟特性以及具有良好的滞迟阻尼和 减振性，可较好的抑制柔性机构的低频振动。并进行了静态情况下的实验研究，其结 果表明有限元仿真与实验结果相当接近，证明可使用有限元分析来替代实验研究。 根据有限元仿真与试验的结果，使用非对称弹性粘性阻尼双折线迟滞恢复力模 型，对叠层柔性机械臂进行动力学数学建模，．再利用参数分离识别算法对其进行参 数辨识。并证明了这种恢复力模型的合理性和参数分离识别算法的可行性与准确性。 关键词：叠层机械臂静态特性动态特性非线性有限元 第1页 南京理工大学硕士论文 叠层柔性机械臂静态动态特性研究 Abstract Themechanicalwhichbecome8tO system light,highspeed,large,willinevitably causes flexible．ThisⅡ珀kcthe tOv／bratemoFeintensifies．andnot the more organ organ and ofthe increasextthe affectswork difficulty only qualitylife-spanmachinery,moreover article ofcontrolthe movement．Thisstudies nexible can organ nappe organ,which i协wide movementandthedistortionmovcraent vibr撕on,and suppress range mutually the ofthe influence，intensecoupling．Addhystcrctic，theheredity,thememory basic—structurerclatiousofcombine its modelandthe compenent,there如redynanfics vibrationabatementrcsearchhasthe{财tain researchandthe scholarly projectapplication value． arman