open宝贝车培训--技术讲解-精.pptVIP

在开始下一部分之前 单片机C语言编程的一些特点总结 While（1），很多时候我们希望单片机能够连续的做一些事情，如让电机运动，不断的扫描I/O口以检测信号，通常在做完一些变量声明，以及初始化工作后我会将控制程序放在一个无限循环中。 Delay函数，单片机很多时候都会用到这个函数以等待一些事情完成，或按照某个时序控制I/O。 利用传感器导航 有了基本的运动基础，现在需要让小车通过传感器来感知外部的世界，并完成智能的运动。 下面的内容包括以下几个方面 通过外部信息来进行智能的运动的构思 使用红外探测传感器 完成红外线避障 总结 利用传感器导航 利用传感器导航 使用红外线探测器 ?感知外部信息 红外线探测器的原理 红外线接收器像机器人的眼睛，它能够“看见” 980 nm波长的红外线通过，接收器里面还带一个滤波器，接受38.5KHZ的电信号。接收到信号后引脚电平由高变低。（1?0） 红外线发射器在接通电源之后发射980nm波长的红外线，所以只要使发射器一秒钟发射38,500次的红外光就能得到接收器能识别的信号。 利用传感器导航 认识需要使用的电子元器件 红外线接收器、发射器 三极管 利用传感器导航 在面包板上搭建好电路 利用传感器导航 编写红外线探测器驱动 使用红外线探测器只要使红外线发射器以38.5khz发射红外线即可。 从时序来分析，只要按照下面的时序来变化引脚电平 利用传感器导航 参照调零的程序来写红外发射驱动 红外线触发信号接在P1_3上面 发射完成马上检查红外线接收器信号 红外线接收器件接在P1_2上 这样就完成了一次收发过程！ for(counter=0;counter38;counter++) { P1_3=1; delay_nus(13); P1_3=0; delay_nus(13); } irDetectLeft = P1_2state(); 利用传感器导航 delay_nus函数的不精确性 由于调用函数本身是要消耗时间，所以为了有更精确，我们要修改一下程序的延时部分。 Int i = 39； While（--i） { RightLaunch=1; _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); RightLaunch=0; _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); } _nop_(); 在intrins.h这个头文件中。表示执行一条空指令。使用一连串的_nop_();来代替delay_nus();即可。记住加入instrins.h这个头文件。 利用传感器导航 完整的函数 void IRLaunch(unsigned char IR) { int counter; if(IR==L) for(counter=0;counter38;counter++)//左边发射 { LeftLaunch=1; _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); LeftLaunch=0; _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); } if(IR==R) 。。。。。。。。。。 利用传感器导航 测试你的红外线传感器 编译程序，下载程序到教学板。 打开串口调试程序，连接串口线 利用传感器导航 写出完整的程序 现在我们将运动部分的函数加到程序中来 按照之前的构思一步步完成程序 感知外部信息 处理得到的信息 IRLaunch(R); //右边发射 irDetectRight = RightIR;//右边接收 IRLaunch(L); //左边发射 irDetectLeft = LeftIR;//左边接收 利用传感器导航 写出完整的程