电牵引滚筒采煤姿态控制研究.pdfVIP

论文题目：电牵引滚筒采煤机姿态控制研究 专 业：机械电子工程 硕 士 生：梁 博 (签名) 指导教师 ：马宏伟 (签名) 摘 要 本文通过分析电牵引滚筒采煤机的定位及姿态控制方法，以及自动化综采工作面 对采煤作业的要求，对电牵引滚筒采煤机在工作面中的位置定位和工作姿态控制等方 面进行研究，以课题组虚拟工作面的研究为基础，提出采煤机姿态控制方案，以期能 够满足综采工作面自动化的要求。 分析了采煤机姿态控制系统的功能需求，以模块化设计思想构建姿态控制系统， 集位置定位、姿态检测、压力监测、运动控制等于一体。在工作面采煤机位置定位方 面，确定了通过绝对式编码器测量采煤机齿轨轮的角位移，再换算为采煤机的行走位 移，进而确定采煤机的当前位置的定位方案，达到采煤机工作面定位的目的。根据综 采工作面对采煤作业的要求，确立了基于虚拟工作面采高数据并结合调高油缸工作压 力变化的方法，实现采煤机姿态控制中滚筒姿态调高的方案，并建立调高控制系统模 型，分析了调高油缸工作压力正常与超限情况下调高系统的工作状态，为该方案今后 的研究奠定了理论基础。借助于远程视频监控系统，可以直接对采煤机工作情况进行 实时监测，并记录井下采煤工作面现场的安全生产情况，及时发现安全事故隐患，防 患于未然。 本文提出的电牵引滚筒采煤机姿态控制系统，集采煤机定位信息、姿态信息、视 频监测信息于一体，对实现电牵引滚筒采煤机自动控制具有实际意义。 关 键 词：电牵引滚筒采煤机；位置定位；姿态控制；视频监测 研究类型：应用研究 Subject : Research on Control System for Attitude of Electrical Traction Shearer Loader Specialty : Electromechanical Engineering Name : Liang Bo (Signature) Instructor : Ma Hongwei (Signature) ABSTRACT In this paper, by analyzing the existing control methods of shearer’s orientation and attitude in the underground working area, and automatic fully mechanized coal mining job requirements, studied the control methods of shearer’s orientation and attitude. Draw up a plan for controlling the shearer’s attitude based on the study of virtual working area of coal mining which is studied by our seminar, in the hope of meeting the requirements of automatic fully mechanized coal mining. By analyzing the functional requirements of shearer’s orientation and attitude control