踝关节康复并联器人的运动学分析及仿真.pdfVIP

踝关节康复并联机器人的 运动学分析及仿真 摘要 踝关节扭伤是骨科临床常见病，易造成踝关节不稳而出现反复扭伤和关节活动度障碍 等后遗症。临床试验证明：踝关节扭伤后的康复治疗可以实现踩关节功能的最大恢复，避 免后遗症的发生。目前临床使用的踝关机康复器械功能单一，不能满足康复治疗的全部需 要。基于并联机构的踝关节康复机器人处于研究阶段，并且大都存在成本过高、噪音大、 使用不方便等缺点，不适合家庭使用。 在并联机构中，机构构型决定了机器人的特性。因此，作者从踝关节康复机理出发， 在分析和比较了当前可以实现踝关节康复治疗的各种并联机构后，提出了一种带有中心支 撑轴的、旋转输入型的新型3-RSS／RU三自由度并联机器人。该机器人可实现三轴旋转运 动，符合踝关节康复治疗的需要。 本论文首先推导了3-RSS／RU并联机器人的运动学反解方程，并对位置正解进行了分 析，推导了速度雅可比矩阵，在此矩阵的基础上，利用虚功原理得到了力矩传递雅可比矩 阵，对力矩的输入输出做出了仿真。在运动学反解的基础上，通过边界数值搜索的方法， 对工作空间各截面进行了分析，绘制出了工作空间的三维曲面图，得出了工作空间的形状， 讨论了尺寸参数对工作空间的影响并得出了相应的结论。然后利用空问模型理论研究了该 并联机器人的速度各向同向性，并绘制了性能图谱，为今后的优化设计奠定了基础。 在反解的基础上，采用参数化设计和人机交互相结合的方法，用MATLAB开发了 合踝关节康复治疗的需要，并对提高其设计效率具有一定的价值。 关键词：踝关节康复，并联机器人，运动学分析，工作空问，空间模型，仿真 蹀关节康复并联射【器人的运动学分析驶仿真 KINEMATICANALYSISAND oFA SIMULATIoN MANIPULAToRFoR ANKLEREHABILITArrIoN ABSTRACT Ankle areoneofthemostcommon in clinic resultin injuries injuriesorthopaedicsThey ankle and etc．Clinic that injuriesby instabilityanchylosis experimentsprove repeated rehabilitationtothe ankle functionalofankle therapy effectivelypromots recovery joint sprained inclinic and future rehabilitationdevicesused haveless preventsinjury．Atpresent，ankle Can’tmeetallneedsoftherehabilitation rehabilitation functionsand therapy．Home robots they basedon roboticmechanismsin of are parallel processdevelopment andnotfitforhome． inconven