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车辆自动驾驶中的仿人控制策略研究 Research on humanoid control strategy of self driving vehicle 作 者 姓 名 黄 健 申 请 学 位 工 程 硕 士 专 业 领 域 车 辆 工 程 研 究 方 向 车 辆 控 制 技 术 导 师 及 职 称 张代胜 教授 2013 年 11 月 车辆自动驾驶中的仿人控制策略研究 摘 要 自动驾驶是智能控制技术、计算机和信息技术等多学科交叉的产物，在危 险环境、军事、智能交通等众多领域具有广阔的应用前景。 模糊控制是人工智能发展的新分支，它以人类思维处理方法处理常规数学 方法难以解决的问题，在众多领域取得了成功。仿人控制是借助于人类专家的 经验，用智能控制的方法去解决自动驾驶中的一些复杂问题。 在 20 世纪 80 年代美国就开始车辆自动驾驶的研究。国内单位对无人驾驶 车辆相关领域也展开了相应的研究。到 2010 年，随着谷歌的无人车取得内华 达州驾驶许可证，自动驾驶研究进入一个高潮。 针对自动驾驶中存在的智能水平低、舒适性差等现状，本文借助智能控制 的方法，对路径跟踪、速度控制、平稳制动开展研究，拟通过仿人操作提高其 舒适性。 文中先分析了人在道路驾驶过程中的动作特征、方法，为仿人策略做铺垫。 通过对专家的路径跟踪方法进行分析，提出特殊形状道路使机器驾驶难度 加大的原因，分析机器动作失误的原因，用切线拟合进行方向跟踪，提出了一 种基于两点参考机制的跟踪法，依据专家经验选择合适预瞄点和反馈点来解决 问题，设计出路径跟踪器。 对速度 PID 跟踪器曲线道路存在问题进行改进，以可控、稳定、舒适性为 约束，提出一种基于专家经验的改进型速度跟踪器，针对道路的特殊形状，选 择车速。 针对多种路况下，以舒适度为目标，设计模糊控制器，确定输入输出变量、 模糊控制器输入输出变量论域、划分模糊等级、确定隶属度函数、模糊规则、 模糊推理和反模糊化，实现制动过程的仿人平稳制动。 设计并研制了自动驾驶实验平台，分执行机构、控制器和系统软件三部分 进行功能设计。对软件设计进行详细分析，对其功能模块、算法进行了详细的 介绍。 对实验平台，进行了路径跟踪、速度控制、平稳制动的实 际道路自动驾驶 实验，记录了实验数据，并对实验结果进行分析。 关键词： 自动驾驶 仿人控制 路径跟踪 速度控制 平稳制动 Research on humanoid control strategy of self driving vehicle ABSTRACT The Self- driving is the interdisciplinary product of intelligent control, computer , in formation technology and so on. It can be widely used in dangerous environment, military, intelligent transportation and other fields. Fuzzy control is a new branch of artificial intelligence. Through