一阶直线倒立摆系统模型线性化与固有特性分析.pdfVIP

控制系统建模与仿真 课程论文 论文题目：一阶直线倒立摆的线性化和固有特性分析 任课教师姓名： 高丙团 学生姓名 ： 齐 济 学生学号 ： 合作者姓名: 杨秉懿 合作者学号: 联系方式 ： qj_1994@163.com 起讫日期 ：2015 年1 月4 日-2015 年1 月8 日 “控制系统建模与仿真”课程报告 一阶直线倒立摆系统模型的线性化与固有特性分析 齐济，杨秉懿 qj_1994@163.com ; yangbingiy@163.com ) 摘 要：倒立摆以其自身的非线性、强耦合、多变量和自然不稳定特性,成为检验各种控制 理论和方法的理想模型,是长期以来国内外控制领域研究的一个典型问题。本文对一阶直线 倒立摆进行数学建模并在MATLAB 的Simulink 中进行仿真，针对其建模中的线性化和一阶直 线倒立摆固有特性进行详细分析。 关键词：系统建模；一阶直线倒立摆；线性化；固有特性 THE LINEARIZATION AND INHERENT CHARACTERISTICS ANALYSIS OF SINGLE LINEAR INVERTED PENDULUM MODEL Abstract ：Single linear inverted pendulum to its own non-linear, strong coupling, multi variable and natural unstable characteristic, become the ideal model to prove a variety of control theory and method, which is a typical problem in the field of research home and abroad for a long time. In this paper, the single-order linear inverted pendulum is mathematical modeled and Simulated in the MATLAB Simulink. And analysis the modeling of linearization and the inherent characteristics of a linear inverted pendulum. 1、 引言 倒立摆作为一种实验设备,在教学和科研过程中发挥着重要的作用。它以其自身的非线 性、强耦合、多变量和自然不稳定特性,成为检验各种控制理论和方法的理想模型,是长期以 来国内外控制领域研究的一个典型问题。倒立摆模型在实际的生产生活中也有许多应用，例 如现代交警所使用的独轮车等等，所以对于倒立摆的研究，对于指导生产生活有着很大的作 用。在本实验中，针对一阶直线倒立摆，对其建模，并对其进行线性化并分析其特性。 2、 系统建模及线性化 如图1所示的“一阶倒立摆控制系统”中，设计一个能通过检测小车的位置与摆杆的摆 动角，来适当控制电动机驱动力的大小的控制系统。 1 “控制系统建模与仿真”课程报告 图1 一阶倒立摆控制系统 1）精确模型 对模型的理论分析建立一阶倒立摆的精确模型(实