新自动控制原理实验教程 硬件模拟与MATLAB仿真 教学课件 熊晓君 第7章.pptVIP

自动控制原理实验教程 第7章 非线性控制系统分析 * * 在线教务辅导网： 教材其余课件及动画素材请查阅在线教务辅导网 QQ:349134187 或者直接输入下面地址： 7.1 典型非线性环节静态特性测试 1. 实验目的 （1）掌握典型非线性环节的模拟电路，学会运用模拟电子组件设计非线性环节。 （2）加深理解典型非线性环节的输出特性。 2. 实验内容 （1）设计继电特性的模拟电路，观测其输出特性曲线。 （2）设计饱和特性的模拟电路，观测其输出特性曲线。 （3）分析死区特性的模拟电路，观测其输出特性曲线。 3. 实验步骤 （1）连接被测量典型环节的模拟电路及D/A、A/D连线，检查无误后接通电源。 （2）启动应用程序，设置输入电压为1v。 （3）观测输出响应曲线，记录波形，测量相关数据。 4. 实验数据记录 将实验的输出曲线保存在WORD软件中，以备写实验报告使用。要求每条曲线的拐点注明数据，分析后作出实验结论。 7.2 基于MATLAB二阶控制系统相平面分析 1. 实验目的 （1）利用MATLAB完成控制系统的相平面作图。 （2）掌握二阶系统相平面图的基本规律。 （3）学会利用相平面图进行系统分析。 2. 实验原理 相平面法是用图解法求解一般二阶非线性控制系统的精确方法。它不仅能给出系统的稳定性信息和时间特性信息，还能给出系统运动轨迹的清晰图象。 3. 实验内容 （1）绘制给定系统的相平面图 MATLAB中绘制相平面图的相关命令： [y , x , t ] = step ( a , b , c , d ) 求系统的单位阶跃响应，不作图，返回变量格式。返回变量为输出向量Y，时间向量T和状态向量X（n个状态，位置变量x及速度变量均为向量）。状态向量X的第一列x (: , 1) 表示位置变量x，第二列x ( : , 2) 表示速度变量 。 给定系统必须是状态空间模型， 命令 [ a , b , c , d ] = tf2ss (num , den) 可以将多项式模型转化成状态空间模型。 plot ( t , x ) 给定函数向量x，时间向量t，在直角坐标系中绘图。 plot ( x ( :, 2) , x ( :, 1) ) 命令用来绘制相平面图。[y , x , t ] = step (num , den)返回的状态向量X的第一列x ( :, 1)和第二列x ( :, 2)分别表示x和 。 subplot ( n , m , N ) 设置子图命令，把图形窗口分割成n行m列，且第N个子图作为当前图形。 【范例7-1】已知二阶系统 输入信号为r(t) = 1(t)，绘制系统的相平面图。 （2）二阶系统相平面分析不同奇点的性质 1）欠阻尼系统（0 1）有稳定焦点 相平面图上的相轨迹为对数螺旋线，并收敛于奇点（0，0），这个奇点为稳定焦点。 2）负阻尼系统（-1 0）有不稳定焦点 相轨迹为由原点出发的螺旋线，这个奇点为不稳定焦点。 3）过阻尼系统（ ）有稳定节点 相轨迹以抛物线收敛于奇点（0，0），这个奇点为稳定节点。 4）零阻尼系统（ ） 系统有一对共轭虚根，实部为零，相轨迹是包围奇点（0，0）的椭圆封闭曲线，这个奇点为中心点。 系统有一个正实部根和一个负实部根，系统不稳定，相轨迹呈现马鞍形，这种奇点为鞍点。 【分析】相平面图上的相轨迹表示了状态的运动方向，给出了系统的稳定性信息和系统运动的直观图像。 在欠阻尼系统中，相轨迹与x轴坐标的交点是最大超调量和响应曲线的最大峰值位置。最低点对应于响应曲线中的拐点，当系统稳定时，相轨迹趋向于平衡点，响应曲线回复到平衡点。 对于过阻尼系统，系统响应曲线应没有超调地趋向于平衡点。对于有静态误差的系统，相平面上可以看到最终的相轨迹在x轴坐标上与平衡点有距离，距离的大小是静态误差的大小，它的正负表示了静态误差的方向。 4．实验能力要求 （1）学会使用MATLAB编程绘制相平面图。 （2）掌握二阶系统的奇点在不同平衡点的性质。 （3）了解相平面图与系统运动状态的关系，能够与阶跃响应曲线相对应分析。 （4）利用相平面图分析系统的稳定性。 1. 实验目的 （1）学习利用相平面图分析非线性系统。 （2）研究非线性环节对线性系统输出响应的影响。 （3）研究二阶或二阶以下非线性系统稳定性和瞬态响应的分析方法。 （4）分析速度反馈对于继电型非线性系统的影响。 2. 实验内容 （1）利用相平面图分析非线性系统性能 被研究的非线性控制系统由非线性的饱和特性部分和线性部分组成。在非线性部分的非饱和区，饱和限幅值为2。 7.3 基于Simulink非线性系统相平面分析 在simulink中使用XY Graph模块