《组合导航技术讲座4-GPS-INS组合部分》.pdfVIP

组合导航技术讲座 组合导航技术讲座 —GPS/INS组合导航 —GPS/INS组合导航 西北工业大学航天学院 罗建军 提 纲 6.1 概述 6.2 GPS/INS组合模式和结构 6.3 惯性组合导航系统设计的方法和原则 6.4 GPS/INS组合导航的模型和算法 6.5 GPS/INS组合导航的仿真与实验 5/8/2012 2 1 6.1 概述 惯性导航的优点和存在问题 提高惯性导航系统精度的方法和途径 采用最优滤波的组合导航是提高惯导精度的有效途径 采用最优滤波的惯性组合导航原理 GPS、INS的互补性和组合的好处 5/8/2012 返回目录 3 6.1 概述-惯性导航的优点和存在问题 1. 惯性导航具有高自主性、抗干扰性、高的短期精度、高 数据输出率、完备的导航信息、适应范围广等特点。在 飞机、导弹、舰船等航飞器中，惯性导航系统多作为主要 的导航手段。 2. 惯性导航的系统误差具有周期振荡的特性，某些导航参 数误差具有随时间积累的特性。惯导系统精度主要由惯 性器件精度决定，其中以陀螺仪的精度尤为突出。在长 时间范围内，初始对准精度、系统使用的惯性敏感器缺陷 和载体运动轨迹的动态特性都影响导航误差增长的速度。 3. 由于重力加速度随高度增加而减小，纯惯导系统高度通 道工作不稳定，必须引入外部高度信息进行阻尼。 4. 惯性导航是一种航位推算导航，正常工作前需要初始化 信息。初始化主要任务包括：给定初始速度和位置；惯 5/8/2012 导平台对准；惯性器件测漂和标定。准备时间长。 4 2 6.1 概述-提高惯性导航系统精度的方法和途径 • 采用新型、高精度惯性器件 • 建立惯性器件误差模型并对器件误差进行补偿 • 研究和采用高精度惯性导航和姿态计算算法 • 与其他传感器或导航系统进行组合-组合导航 在现有器件或设备的基础上，利用导航误差不随时间积累的外部 参考信息源，定期或不定期地对惯性导航系统进行导航参数校正 和对惯性器件的漂移进行补偿。 虽然采用更精确的敏感器可以提高精度，但惯性系统的成本会变得 极为昂贵，而且提高的精度也有限。所以，除了潜艇导航系统或其 他战略平台外，大多数战术平台不宜采用昂贵的惯性导航系统。因 此，组合导航技术成为一条颇受关注的改进方法。而实践证明，组 合导航技术也是提高武器系统导航精度和可靠性的有效途径。 5/8/2012 5 6.1 概述-采用最优滤波的组合导航是提高惯导精度的有效途径 组合导航的概念：组合导航技术是指使用两种或两种以上的不同（非相似） 导航系统对同一信息源作测量，从这些测量值的比较值中提取各系统的误差 并校正之，以提高整个导航系统性能的方法和手段。采用组合导航技术的系 统称为组合导航系统。参与组合的各导航系统或装置称为