三维平动球平台器人和stewart型六维力传感器关键技术.pdfVIP

摘 要 提出一种新型三维平动球平台并联机器人，这种机器人是DELTA机器人的 一种变异形式。该新型机器人运动平台无过约束，具有较好的各向同性和结构 与装配工艺性，在微动机器人、并联机床和振动环境模拟台等领域有广阔的应 用前景。 结合新型三维平动球平台并联机器人结构布局特点，建立其位置正反解方 程式，分析其工作空间及其影响因素，建立其运动学／力学传递方程并定义其运 动学／力学传递评价指标，这些评价指标具有明确的物理意义，并以等值线的形 式给出这些评价指标在工作空间内的分布情况。 以三维平动球平台并联机器人机构为原型，设计一种新型机械式振动试验 台，分析试验台的变形与力关系，基于变形与力关系方程，提出该振动试验台 多项柔度评价指标，定义柔度工作空间并绘制柔度工作空间截面图。该种试验 平台可以应用到对机电产品、元件进行耐振强度和耐振稳定性试验或模拟其它 振动环境的各种场合。 提出Stewart型机器人六维力传感器抗噪性能评价指标，应用空间模型理 论研究传感器结构尺寸对其抗噪性能评价指标的影响规律。研制Stewart型机 器人六维力传感器样机(Ⅱ代)，在自制的专用标定装置上，对传感器进行静态 标定与解耦试验。试验结果计算表明该力传感器解耦性良好，测量精度能达到 2％F．S．。 本文的研究成果为新型三维平动球平台并联机器人的设计和Stewart型机 器人六维力传感器的产业化奠定了理论与实验基础。 关键词：Stewart机构，三维平动并联机器人，三维振动试验台，六维力传感器， 标定试验 北京工业大学博士后研究报告 ABSTRACT Inthis fora3-DOF dissertation,a translational uniquedesign spherical platform is ofthe isa DELTA．Itisshown manipulatorinvestigated．Thismanipulatorvariety that has the notthedemeritofoverconstraintsandischarac_teTized manipulator by and andcontrol simplealgorithm optimumtechnologicalefficiency．Thisproperty makesit suitableforcc：nain in3-DOF particularly applications kinematicmachineandvibrationtest parallel desk． Thedirectandinverse ofthe are displacementequations developed manipuiator itsarchitecture andvolumeand explicitlyconsidering feature．11