冗余度柔性协调作机器人的运动学和动力学研究.pdf

摘 要 冗余度机器人、柔性机器人和协调操作机器人的研究是机器人研究领域中的 前沿课题。由于制造业对高速机器人的需求、航天领域为节省能源对机械手质量 的控制以及空间、深海探测等对机器人高可靠性的要求，冗余度柔性机器人已成 为机器人研究的热点。但冗余度机器人和柔性机器人的研究本身已很复杂，因此， 目前对冗余度柔性机器人的研究多局限于单机器人。而在航空航天等领域，有抓 取形状复杂、有自由度或大型负载等情况，需要机器人的协调操作。因此，冗余 度柔性协调操作机器人的研究具有重要的理论意义和应用价值。因为同时具有三 类机器人的特点，冗余度柔性协调操作机器人的研究也十分复杂。到目前为止， 涉及这一领域的研究还很少。此外，当机器人进行协调操作时，负载也是整个系 统的一部分，其柔性也应加以考虑。目前，这方面的研究多为刚性机器人咖调操 作柔性负载的研究。 本文首次将冗余度机器人、全柔性杆机器人和协调操作机器人这三个方面的 研究加以融合，以冗余度柔性机器人协调操作系统为研究对象，在冗余度柔性机 器人协调操作刚性负载和柔性负载的模型和运动学分析、动力学分析、系统性能 评价指标、运动规划和动力舰划等方面进行了系统深入地研究。 首先，利用有限元方法和Lagrange方程，首次建立冗余度柔性机器人协凋 操作刚性负载和柔性负载的动力学模型，对两平面4R冗余度柔性机器人协调操 作--Nil性负载和一柔性梁进行不同目标任务的对比数值仿真和运动学分析，指出 任务空间和机器人关节初始位形均是影响系统运动学性能的因素；在对系统精度 要求较高并且负载与机器人杆件具有接近的尺寸、材料更轻、刚度相近或更小时， 需要考虑负载的柔性，以获知更精确的负载位姿信息，提高系统精度。该模型的 建立为本文的整个研究工作奠定了基础。 其次，进行了冗余度柔性协调操作机器人系统的动力学分析。指出在计算柔 性机器人杆件的动应力时应注意弹性位移和弹性变形的差别，分析了柔性机器人 和弹性机构的动应力计算方法的区别，定义了单元相对坐标，首次明确地给出了 采用单元相对坐标计算柔性协调操作机器人各杆的(最大)动应力的方法，研究 了柔性机器人各杆最大动应力发生位置的分布情况。分别对两平面3R柔性协调 操作机器人系统和两平面4R冗余度柔性协调操作机器人系统进行仿真，仿真结 果表明：在柔性机器人协调操作系统中，仅仅依靠单柔性机器人末端误差或是协 调操作柔性机器人的负载质心位置和转角误差等运动学参数来判断系统位形是 否可行或设计系统是不充分的，需要同时进行动力学分析；柔性机器人杆件的最 =————=—=—==—当薹型婆当垡垡垄鲨丝墨，，，：：：：：：。：： 大动应力多发生在节点或靠近固定端处，符合柔性机器人各杆的悬臂梁假设；任 务空间、关节初始位形、负载的柔性都是影响系统动力学性能的因素，当任务给 定时，可以采用更佳的初始位形或是利用冗余特性来改善系统动力学性能。 再次，针对目前尚无相应柔性机器人性能评价指标的情况，根据柔性机器人 具有的弹性变形特点，综合运动学和动力学因素的影响，创新提出了柔性机器人 系统的性能评价指标：变形度指标和变形能量度指标。当指标值小于1时，柔性 机器人各杆的弹性变形量和动应力均在许用范围内，其值越小，系统性能越好。 分别对两平面3R柔性协调操作机器人系统和两平面4R冗余度柔性协调操作机 器人系统进行仿真，仿真结果表明：当某一位形的杆件动应力或是弹性变形过大 时，变形度指标和变性能量度指标均大于1，表明该系统位形不可行，机器人的 系统变形度指标和变形能量度指标能够反映系统的综合特征，用该指标评价系统 性能是可行的。 然后，进行了冗余度柔性协调操作机器人系统的运动规划。将机器人杆件动 应力和弹性变形考虑进冗余度柔性协调操作机器人的运动规划当中，利用变形度 指标和变形能指标作为规划目标的约束条件，创新提出改进的初始位形规划法、 改进的自运动规划法以及初始位形和自运动规划综合法，在保证机器人协调操作 的条件F，降低冗余度柔性协调操作机器人系统负载质心位置误差的最大值和平 均值，取得了很好的效果，并且规划后的角加速度规律容易实现。规划结果同时 验证了变形度指标和变形能度量指标的有效性。 最后，进行了冗余度柔性协调操作机器人的动力规划。以机器人各杆最大动 应力为约束条件，在保证机器人协调操作的前提下，创新地提出改进的初始位形 规划法，以有效降低冗余度柔性协调操作机器人各关节的驱动力矩绝对值之和、 功率之和和各杆最大动应力绝对值之和的平均值。针对单目标规划中驱动力矩绝 对值之和、功率之和的平均值的降低