新计算机网络 教学课件 袁宗福 主编 第04章 过程控制仪表.pptVIP

当 为阶跃作用时，利用拉氏变换，可求得 随时间变化的数学表达式 ： CI和CM组成比例运算电路，即 RI和CM组成积分运算电路，即 当输入为阶跃作用时，利用拉氏反变换可得的时间函数表达式 四、 整机的PID传递函数 调节器的输入电路、PD运算电路和PI运算电路，这三个环节决 定了整机的传递函数，如图4-10。 无平衡无扰动切换是指切换时无需预先调平衡，可随 时切换至所需位置，而切换时调节器的输出电流不变，对 生产过程不产生扰动。 七、指示电路 4.2 改进型调节器 随着生产过程的复杂化和严格要求，出现各种复杂 的调节系统，而采用基型调节器往往达不到生产过程所 要求的控制指标。因此要求调节器的功能在基型调节器 基础上进一步扩大。实现方法是在基型调节器内部增加 各种附加单元，以改善其性能。 一、抗积分饱和调节器 调节过程： 二、微分先行PID调节器 三、比例微分先行PID调节器 四、非线线PID调节器 调节原理： 4.3 数字式调节器 一、数字式调节器控制规律的实现 1.完全微分PID算法 2. 不完全微分PID算法 3. 抗积分饱和算法 4. 数字式非线性控制 二、数字式调节器的组成 三、专家自整定调节器 四、虚拟调节仪表 位置型： 增量型： 速度型： 偏差型： 在完成微分PID的输出端串联一 阶惯性环节，如图4-24。 完全微分PID算法的缺点： 微分作用过于灵敏，微分作用持续时间短，容易引起控制 系统振荡，降低控制品质； 阀门开度时间与调节器的输出信号时间不相对应 。 不完全微分PID调节器： 图4-24 不完全微分PID调节器组成原理框图 不完全微分PID位置型算法： 不完全微分PID增量型算法： 不完全微分PID算法的输出在较长时间内仍有微分作用， 可获得较好的控制效果，在数字式调节器广泛应用。 数字调节器最简单的抗积分饱和方法是积分分离法 ，其基本原理是， 在偏差 较小时加入积分作用；而 较大时取消积分作用。这样 便减轻积分累计的饱和程度，以达到抗积分饱和的目的。 对于理想PID算法的增量形式： 首先判断偏差 的绝对值 是否趋于预先设定的偏差限定值A， 然后确定是否投入积分作用，即： 对于数字式完全微分PID算法的增量算法： 式中， 为逻辑系数 图4-24 数字式调节器的组成框图 包括微机单元、输入电路、输出电路和人机对话单元。 图4-26 专家自整定调节器原理框图 图4-27 虚拟调节器原理框图 —过程控制仪表及控制系统— 广东工业大学自动化学院电气测控系 上页 下页 目 录 上页 下页 目 录 在线教务辅导网： 教材其余课件及动画素材请查阅在线教务辅导网 QQ:349134187 或者直接输入下面地址： 4.1 DDZ-Ⅲ 型调节器 4.2 改进型调节器 4.3 数字式调节器 第4章 过程控制仪表 调节器将来自变送器的测量信号 与调节器的内给定或外给定信号 进行比较，得到其偏差 ，即 然后调节器对该偏差信号按某一规律进行运算，输出调节信号控制执行机构的动作，以实现对被控参数如温度、压力、流量或液位等的自动控制作用。 调节器的作用 4.1 DDZ-Ⅲ 型调节器 图4-1 全刻度指示调节器组成框图 图4-2 全刻度指示调节器原理图 调节器由控制单元和指示单元组成 控制单元包括输入电路、PD和PI运算电路、V/I转换电 路、软手操和硬手操电路； 指示单元包括测量信号指示和给定信号指示电路。 一、 输入电路 设A1为理想运算放大器，其开环增益和输入阻抗为无穷大，T点和F点同电位，即 。由节点电流法可求得: 即： 有： = 结论： 1. 输出信号 是偏差信号 的两 倍； 2. ， 均以零伏为基准的DC 1~5V， 而 是以 =10V为基准的信号，从 而实现了电平转移。 图4-3 输入电路 二、 比例微分（PD）电路 比例微分电路由无源比例微分电路和比例运算放大器A2组成，见图4-4和图4-5。 图-4 比例微分电路 图4-5比例微分电路的组成 a) 无源微分电路 b)比例放大电路 有： 设A2为理想运算放大器，其开环增益和输入阻抗均为无穷大， 而输出阻抗为零，则可不考虑放大器的影响，前后两部分可单独分 析其运算关系。然后两部分的传递函数相乘，即可得出比例微分电 路的传递函数 = 因为 所以 设