新计算机网络 教学课件 袁宗福 主编 第06章 单回路控制系统的设计.pptVIP

6.1.2 控制方案 2.被控过程的特性 过程控制系统设计应根据不同过程特性，确定控制方案与调节器的设计或选型以及调节器参数的整定。 必须深入了解生产工艺情况，结合控制要求，根据过程特性、扰动情况以及限制条件等运用控制理论和控制技术才能设计一个工艺上合理的正确控制方案。 设 被控量Y(s)对扰动F(s)的闭环传递函数为 由于系统是稳定的，在阶跃扰动下，系统稳态值可应用终值定理求得： 6.2.5 执行器的选择 在系统设计时，应根据生产过程的特点、被控介质的情况（如高温、高压、剧毒、易燃易爆、易结晶、强腐蚀、高粘度等）、安全运行和推力等，选用气动执行器和电动执行器。 按生产安全原则，选取气开或气关式。根据被控过程的特性、负荷变化的情况以及调节阀在管道中的安装方式等，选择适当的流量特性。 在过程控制中，使用最多的是气动执行器，其次是电动执行器。 3．控制器控制规律的选择 广义对象控制通道时间常数较大或容积时延较大时，应引入微分规律。如工艺容许有残差，可选用比例微分规律；如工艺要求无残差时，则选用比例积分微分规律。如温度、成分、PH值控制等。 当广义对象控制通道时间常数较小，负荷变化也不大，而工艺要求无残差时，可选择比例积分规律。如管道压力和流量的控制。 广义对象控制通道时间常数较小，负荷变化较小，工艺要求不高时，可选择比例规律，如贮罐压力、液位的控制。 当广义对象控制通道时间常数或容积迟延很大，负荷变化亦很大时，应设计复杂控制系统。 6.2.7 调节器正、反作用的确定 1．广义过程的正、反作用的确定 控制器有正作用和反作用两种形式，其作用形式取决于被控制过程、执行器、变送器等相关部分的作用形式。过程控制系统中相关部分的作用形式取决于各部分的静态放大系数，如图6-9所示，过程控制系统要能够正常工作，则组成系统的各个环节的静态系数相乘必须为负，即形成负反馈。 图6-9 过程控制系统框图 （1）对象的正反作用形式 对象正作用：对象的输入量增加（或者减少），其输出量亦增加（或者减少）， 对象反作用：对象的输入量增加（或者减少），其输出量亦减少（或者增加）， （2）执行器正反作用形式 执行器正作用：执行器（调节阀）是气关式， 执行器反作用：执行器（调节阀）是气开式， （3）控制器的正反作用形式 控制器正作用：控制器测量值增加（或者减少），其输出量亦增加（或者减少）， 控制器反作用：控制器测量值增加（或者减少），其输出量亦减少（或者增加）， （4）变送器的作用形式 变送器的静态放大倍数通常为正，即 。 2．控制器作用形式的确定 （1）确定原则 过程内部各个环节的静态系数相乘为负。即 ，计算 （2）确定步骤 控制器正反形式确定的步骤： ①根据工艺安全确定执行器（调节阀）的气开、气关形式，从而确定 ②根据过程特性确定对象的正反形式，确定 ③根据确定原则确定控制器的正、反作用形式。 正反作用形式。 6.3 单回路控制系统调节器参数的整定 调节器参数整定的方法可分为三类： 理论计算整定法； 工程整定法； 计算机仿真寻优整定法。 6.3.1 工程整定法 工程整定法主要包括：反应曲线法、临界比例度法和衰减曲线法。 1．反应曲线整定法 在图6-10中，在调节阀的输入端加一阶跃信号，利用快速显示记录仪在变送器的输出端记录被控参数的响应曲线，见图6-11。 图6-10 求广义过程阶跃相应曲线示意图 图6-11 广义过程阶跃响应曲线 a)无自平衡过程 b)自衡过程 对图6-11a可写出无自衡能力 的广义过程的传递函数为： 表6-4为 时无自衡能力过程的整定公式。 对图6-11b可写出有自衡能力 的广义过程的传递函数为： 2．临界比例度法 临界比例度法是在系统闭环条件下进行的 （1）调节器置于纯比例位置，且比例度 置于最大值，此时无积分（ ）和微分（ ）作用。使系统投入闭环运行。 （2）待系统运行稳定后，对给定值施加一适当幅值的阶跃扰动，并逐步减小比例度 ，直到出现6-12所示的等幅振荡，此即为临界振荡。并记录下此时的比例度 ，称为临界比例度 。由图6-12的记录曲线上可查出临界振荡周期 之值。 3．衰减曲线法 衰减曲线法在系统闭环运行条件下进行的。其具体步骤如下： （1）将调节器积分时间置于 ，微分时间 ，比例度 置于最大值，将系统投入闭环运行。 （2）待系统运行稳定后，对给定值作一适当幅值的阶跃扰动，并逐步减小比例度 ，直到记录曲线出现图