新集散控制与现场总线 第2版 教学课件 刘国海 第2章.pptVIP

史密斯预估补偿控制方案 同样，由图2-18可以得到定值控制系统的闭环传递函数： 2.4.2 增益自适应时滞补偿器 1977年贾尔斯和巴特利(R．E．GilesT．M．Bartley)在史密斯方法的基础上提出了增益自适应补偿方案，它在史密斯补偿模型之外加了一个除法器、一个导前微分环节和一个乘法器，其框图如图2-19所示。导前微分环节中，它将使过程与模型输出之比提前进人乘法器。乘法器是将预估器的输出乘以导前微分环节的输出，然后送到控制器。除法器是将过程输出值除以模型的输出值。这三个环节的作用是根据模型和过程输出信号之间的比值来提供一个自动校正预估器增益的信号。 增益自适应时滞补偿器 图2-19 增益自适应补偿方案的控制框图 增益自适应时滞补偿器 由图2-19可知： 增益自适应时滞补偿器 若 ，则有： 这时增益自适应时滞补偿器与史密斯补偿器具有同样的改善控制性能的效果。 2.4.3 观测补偿器控制方案 观测补偿器控制方案如图2-21所示，由图可得： 图2-21 观测补偿器控制方案 观测补偿器控制方案 闭环特征方程可由下式求得： 观测补偿器控制方案 不管对象的时滞有多大，只要的 模足够小，就有： 从而闭环特征方程成为： 观测补偿器控制方案仅适用于随动控制系统，不适用 于定值控制系统。 2.5 自适应控制 实际工业生产过程往往由于其机理复杂，不能准确地描述它的动态特性，尤其是动态特性是不断变化的，不能确切地描述其变化规律，同时存在着大量的扰动因素，这类生产过程采用通常的反馈控制方法，很难达到预期目标。为此可采用自适应控制方法，对模型或控制规律进行自动调整与修正，保证预期的目标能实现。 自适应控制系统能够辨识过程参数与环境条件的变化，在此基础上自动地校正控制规律，它是一个具有适应能力的系统。因此自适应控制是辨识与控制的结合，自适应控制系统的控制框图如图2-22所示。 自适应控制 自适应控制的结构可以非常简单，也可以相当复杂，一般有：简单自适应控制系统，模型参考型自适应控制系统，自校正控制系统。 图2-22 自适应控制系统的控制框图 2.5.1 自整定控制器 随着计算机技术、人工智能、专家系统技术的发展，自整定控制器发展相当迅速，利用专家经验规则进行PID参数的自整定。目前许多集散控制系统具有自整定控制器的功能，采用各种方法实现PID参数自整定。 美国Foxboro公司的EXACT自整定控制器的主要原理是；通过对系统误差的模式识别，分别识别出过程响应曲线的超调量、衰减比、振荡周期等，然后与所期望曲线形状比较，在线调整PID参数，直至过程的响应曲线为某种指标下的最优曲线。 自整定控制器 当测量值与设定值间的偏差小于预先设定的噪声带的二倍时，认为是静止状态。超过时才启动，启动后开始测量第一、二、三个峰值，并用超调量、衰减比、积分时间/周期、微分时间/周期等来表征响应曲线，在满足衰减比和超调量要求的条件下，达到最优整定。 Honeywell公司TDC-3000 SCC系统中的自整定控制器采用临界比例度法，原理框图如图2-23所示。 自整定控制器 图2-23 自整定控制器原理框图 2.5.2 模型参考自适应控制 典型的模型参考型自适应控制系统如图2－25所示。图中参考模型表示了控制系统的性能要求。输入 一方面送到控制器，产生控制作用，对过程进行控制，系统的输出为 ；另一方面， 送往参考模型，其输出为 ，体现了预期的品质要求。把 和 进行比较，偏差送往适应机构，进而改变控制器参数，使 能更好地接近 。 模型参考自适应控制 参数最优化方法 基于李雅普诺夫稳定性理论的方法 利用超稳定性来设计自适应控制系统的方法 设计控制规律的方法主要有三种： 2.5.3 自校正控制系统 自校正控制系统是自适应控制系统中一个相当活跃的分支，它基本上从两个方面发展。一个是基于随机控制理论和最优控制理论的发展，最早是由卡尔曼提出的(Kalman，1958)，后来Peterka(1970)把自校正思想引入随机系统，Astrom和Wittenmark(1973)针对参数未知的定常系统正式提出“自校正调节器”(Self-Tuning Regulator)，记为STR。把系统的在线辨识技术和最小方差控制相结合，构成了自校正的基本思想。Clark和Gawthrop(1975，1979)推广了Astrom的思想，在一般最优指标下给出自适应控制—“自校正控制器”(Self-Tuning Controller)，简记为STC。自校正