微创食管缝合器的运动学与动力学分析研究.pdf

《生物医学工程学进展》2015年第36卷第3期 研究论著 ·127 · doi：10.3969/ j.issn.1674 -1242.2015.03.001 微创食管缝合器的运动学与动力学分析研究 程云章，谭启路，宋成立，徐兆红 上海理工大学医疗器械与食品学院（上海，200093） 【摘要】 提出了一种新型的应用于食管空肠吻合术的微创食管缝合器的机械结构，并应用 D-H坐标系法和基于旋量 理论的Kane方程分别进行了运动学仿真和动力学分析。运动学仿真表明，微创食管缝合器定夹钳在初始状态和定位状态之 间时，具有一个自由度，满足机构运动的条件。动力学分析表明，为保证微创食管缝合器的运动平稳，驱动力能够满足临床 力学传递要求。 【关键词】 微创食管吻合器；多自由度器械；运动学；动力学 【中图分类号】TH777 【文献标志码】A 文章编号：1674-1242（2015 ）03-0127-06 Analysis of Kinematics and Dynamics for Esophageal Purse-string Suture Instrument in Minimal Invasive Surgery CHENG Y nzhang，TAN Qil ，SONG Chengli，XU Zhaohong School of Medical Instr ment and Food Engineering， University of Shanghai for Science and Technology（Shanghai，200093） 【Abstract】 We proposed a str ct re of a new type of esophageal p rse-string s t re instr ment with the application in a minimal invasive s rgery（MIS）called esophagojej nostomy. In addition，we performed kinematic sim lation and dynamics analysiswith D-H coordinate and Kane＇seq ation based on the screw theory. According to the kinematic sim lation，the esophageal p rse -string s t re instr ment has one degree of freedom （DOF） when the fixed clip lies between initial state and positioning state，which satisfiesthe conditionsof mechanism mo- tion. According to the dynamic analysis，for smooth movement of this esophageal p rse-string s t re instr ment， the driving force meets the demands in terms of clinical mechanics. 【Key words】 esophageal p rse-string s t re instr ment，instr ment of m ltiple degrees of freedom（MD- OF），kinematics，dynamics 0 引言 化是胃癌死亡率上升的重要因素。于是，胃癌的治 肿瘤疾病、心脑血管疾病和糖尿病，已成为人 疗则显得尤为重要，而外科手术是胃癌治疗的主要 类健康的三大杀手，其中肿瘤疾病以各种癌症的发 治疗方法。患者在进行胃切除术之后，为了保持消 病率为最高。而对于癌症，依次以肺癌、胃癌、