显微外科手术机器人系统主操作手设计和的研究.pdf

摘 要 基于人机工程学中触觉和力反馈的相关知识，针对显微外科机器人中带力 反馈的主操作手进行了设计、分析和研究。根据不同RAMS系统的设计要求， 确定相应的主操作手形式，包括笛卡儿坐标式RAMS主操作手和关节式RAMS 主操作手PHANTOM，并进行运动学分析，得出运动学正解和雅可比矩阵。建立 了笛卡儿坐标式RAMs主操作手的虚拟样机模型，同时进行了动力学仿真分析 和结构优化。对笛卡儿坐标式RAMs主操作手的具体结构进行了详细的阐述， 并对关节式RAMS主操作手PHANTOM进行了简单的结构介绍。在笛卡儿坐标 式RAMS主操作手实物模型的基础上，进行相关实验，并采用人机工程学的相 关理论作为标准评价，验证方案的合理性。 对人机工程学中操作特性和力反馈特性进行分析和研究，包括人体触觉、 人手操作、人体关于力和运动的控制等，阐述了机器人主操作手的四种主要结 构形式，提出了主操作手的一般设计流程。 根据RAMS系统的要求和功能，决定系统采用的主操作手，包括笛卡儿坐 为基础的医疗机器入主操作手运动学基本理论，运用该理论对两种显微外科手 术机器人的主操作手，笛卡儿坐标式RAMS主操作手和PHANTOM