一种可穿戴机器人多传感器感知系统与研究.pdf

摘 要 摘 要 随着科学技术的不断发展，机器人的应用日益深入到人们的生活中，特别是 工业上正在进入机器人制造的时代。机器人的高效性、动作的高精度性和高响应 速度把人从繁重、乏味的环境中解放出来。而且还可以代替人从事一些不适合人 类活动的工作（如核电站操作维护、航天空间站、深水作业等）。另外，在康复 医疗领域也起到越来越大的作用，成为医护人员和康复患者的助手。 可穿戴助力机器人是外骨骼仿生技术和信息控制技术的完美结合。其在军事 应用、助老助残、康复训练等领域有着广阔的应用前景。目前国外在可穿戴外骨 骼助力机器人领域已取得了巨大成果，其产品已装备部队用于提高单兵的作战能 力。 本文工作在是中科院合肥智能机械研究所机器人传感器实验室承担的国家 863 项目、自然科学基金的资助下完成的。本文的主要工作如下： (1) 设计一种可穿戴助力机器人感知系统。介绍了可穿戴助力力机器人的结 构设计以及末端传感器系统在外骨骼上面的安装形式，设计了专门的一维力传感 器用来检测电动推杆的助力大小以及完成多传感器的信号调理电路和电源电路 设计。 (2)传感器数据采集系统的设计和实现。整个