《一种改进的多领导者蜂拥算法及其性能分析.》.pdfVIP

小 型 微 型 计 算 机 系 统 2014年9月 第9期 JournalofChineseComputerSystems VO1．35 NO．9 2014 一 种改进的多领导者蜂拥算法及其性能分析 钟 午，张 伟，康怀祺，罗 净 (电子科技大学 电子科学技术研究院，成都 611731) E—mail：wuzhonguestc@ gmail．com 摘 要：由于不同领导者位置关系的不确定性，传统的多领导者蜂拥算法会在局部产生不利于系统收敛的虚拟吸引力．针对这个 问题 ，引入一个排斥势能函数，并在此基础上提出一种改进的多领导者蜂拥算法．通过理论分析，证明了算法的稳定性和速度的一 致性，并证明各个子系统的位置中心将最终趋于其对应领导者的位置．最后，通过仿真验证了算法的有效性和定理中的结论．仿真 统计结果表明，在智能体初始位置随机分布的多智能体系统中，本文提出的算法使得系统的渐近收敛时间更短、更稳定． 关 键 词：多领导者 ；蜂拥算法；势能函数；稳定性分析 中图分类号：TP273 文献标识码：A 文 章 编 号：1000-1220(2014l09—2116-06 An ImprovedFlockingAlgorithm withMultipleLeadersandItsPerformanceAnalysis ZHONG W u，ZHANG Wei。KANG Huai-qi。LUO Jing (ResearchInstituteofElectronicScienceandTechnology。UniversityofElcetronicScienceandTechnologyofChina。Chengdu611731，China) Abstract：Duetotheuncertaintyofdifferentleadersposition，traditionalflockingwithmultipleleaderswouldgeneratevirtual attrac— riveforceamongagentswiht differentleaders。whichisagainsttheglobal flocking．Consideringthis，thispaperintroducesarepulsive potential functionandproposesna improvedfloc kingalgorithm withmultipleleaders．Throughhteoretical analysis-thestabilitynad velociyt matchingpropertyareproven．Furthermore。weprovethatthecenterpositionofeachsub-systemwouldconvergetohteircor- respondingleader~position．Atlast-thenumerical studyverifiestheeffectivenessoftheproposedalgorithm nadcorrectnessoftheo— reticaldeduction．Thestatistical resultsindicatesthatalgorithm inthispaperwouldmaketheconvergingtimetobeshorterna dmore satbleinmulti—agentsystem wim random distributedagents． Keywords：multipleleader；floc kingalgorithm ；potential function；satbihtyna alysis 1 引 言 量，进而实现在仅有位置观测量情况下的多领导者蜂拥算法． 文献[9]和文献[1O]中多领导者蜂拥算法的实现均通过系统 随着可移动微型系统 (可移动机器人 、移动传感器网络 中智能体相对其对应领导者的相对观测量来实现．由于系统 等)的发展，单个微型智能体在计算能力、能动性以及通信能