4.第3章 转速、电流反馈控制的直流调速系统.ppt

二、转速调节器的设计 设计步骤： 1. 转速环结构图的简化 2. 转速调节器结构的选择 3. 转速调节器的参数计算 4. 转速调节器的实现 转速环动态结构框图 (1) 等效成单位负反馈系统：把转速给定滤波和反馈滤波环节移到环内，同时将给定信号改成 U*n(s)/?。 1. 转速环结构图的简化 (2) 小惯性的近似处理 把时间常数为 1 / KI 和 T0n 的两个小惯性环节合并起来，近似成一个时间常数为的惯性环节，其中： 为了实现转速无静差，在负载扰动作用点前面必须有一个积分环节，它应该包含在转速调节器 ASR 中，现在在扰动作用点后面已经有了一个积分环节，因此转速环开环传递函数应共有两个积分环节，所以应该设计成典型 Ⅱ 型系统，这样的系统同时也能满足动态抗扰性能好的要求。 2. 转速调节器的选择 由此可见，ASR也应该采用PI调节器，其传递函数为： 式中： Kn — 转速调节器的比例系数； ? n — 转速调节器的超前时间常数。 调速系统的开环传递函数 定义转速环开环增益 将转速环校正后成为典型 II 型系统 3. 转速调节器的参数计算 转速调节器的参数包括 Kn 和 ?n，按照典型Ⅱ型系统的参数关系，得： 参数选择 至于中频宽 h