船舶航向智能模糊控制系统及仿真.pdf

摘要 摘要 r l船舶航向控制作为船舶控制中最基本的控制，是船舶操纵性能好坏的标志。 传统、PD自动舵对高频干扰过于敏感，容易引起频繁操舵，缺乏对船舶动态特 性及海况的适应能力。另外，由于船舶航向控制系统的复杂性和工作环境的随机 性，很难建立其精确的数学模型。而模糊控制不苛求被控对象具有准确的数学模 型，对系统模型参数的变化有较强的适应能力，有望解决传统PD控制的弊端。 本文的工作就是基于这样的背景开展起来的。 模糊自动控制是以模糊集合论、模糊语言变量及模糊逻辑推理为基础的计 算机数字控制。它将操作人员的控审4经验和专家知识总结成一系歹【5“如果…则…” 形式的控制规则，即模糊条件语句：然后经过模翔逻辑推理而得到控制作用。这 一过程非常类似于人的思维方式，具有智能性。J， 本文针对船舶航向这种非线形、时变和滞后控制对象，在分析了模糊控制 基本理论的基础上，首先设计了简单船舶航向送塑±兰t蛰，这也是进一步设计其 它商性能模糊控制器的基础。这种控制器易于设计、实现方便，较传统P毋控 制有更快的响应速度和更小的超调，但其存在静态误差：为了进一步提高模糊控 制器的控制特性，在此基础上分