气动人工肌肉特及控制研究.pdfVIP

摘 要 气动人工肌肉是一种新型的拉伸型气动执行元件 本文通过建模仿真与实验的方 法研究了气动人工肌肉的静动态特性 在对气动人工肌肉控制系统特性分析的基础上 应用变结构控制方法设计了气动人工肌肉变结构控制策略 本文首先分析了导致以往的气动人工肌肉输出力模型与实际输出力相差较大的 原因 在考虑气动人工肌肉橡胶的橡胶弹性力以及橡胶筒与纤维层间摩擦力的基础 上 建立了相对简单而又较为完整的气动人工肌肉输出力的数学模型 通过实验和计 算机数值仿真分析了气动人工肌肉静态力学特性 验证了静态数学模型的正确性 其次 将气动人工肌肉系统作为一种气压传动系统 同时将气动人工肌肉视为变 截面积气缸 在气缸动态特性方程的基础上推导出了描述气动人工肌肉系统动态特性 的非线性数学模型 将气动人工肌肉系统的工作过程可以划分为等容充气 充气收缩 排气伸长和等容排气四个阶段 通过实验和仿真分析了两种型号的气动人工肌肉开环 控制系统的动态工作特性 验证了动态数学模型的正确性 然后 在理论分析的基础上对气动人工肌肉的静动态特性进行了实验研究 证明 了静动态数学模型的正确性 并基于实验及仿真结果讨论了气动人工肌肉的静动态特 性 为气动人工肌肉的特性研究奠定了理论基础 最后 针对气