一类典型的非线性欠冗余机构___倒立摆控制系统的研究.pdf

摘要 本文主要针对一类典型的仿射非线性欠冗余机电系统一倒立摆控制系统进行分析研究 以及设计控制器。 首先，针对一级直线倒立摆系统，采用牛顿力学分析方法和欧拉一拉格朗日方法建立系 统的动态数学模型，比较了两种方法的优劣：分析了系统的平衡点，给出系统在平衡点邻域 近似线性化后的状态空间模型和离散线性系统模型，指出系统在平衡点邻域是开环不稳定 的、能控的，并且相对能控性较差；应用微分几何方法，指出系统以能量为输出的相对阶为 2，不能输入／输出精确线性化。之后对二级串联环形倒立摆系统、二级并联环形倒立摆系统、 平面倒立摆系统和柔性连接倒立摆系统分别应用欧拉一拉格朗日方法建立系统的动态数学 模型，分析了系统在平衡点邻域的稳定性、能控性及相对能控性。 然后，介绍了运动控制理论、GM400运动控制器原理及非线性系统无源性定理，并且 证明倒立摆控制系统是无源的系统。做倒立摆系统的相平面图并分析了系统在平衡点邻域的 定性性质。针对一级直线倒立摆系统应用极点配置法、LQR和LOY方’法设计三种控制器； 针对二级串联环形倒立摆系统设计LOY控制器；针对二级并联环形倒立摆系统设计混和控 制器(Hybr．dController)：摆起倒立摆杆应用基于无源性的能量调节(EnergyShaping)控 制器，稳定倒立摆杆应用LOY控制器：将平面倒立摆系统解耦为两个子系统，并分别设计 LQY控制器；针对柔性连接倒立摆系统设计LQY控制器。并且给出所有上述控制器的理论 计算参数及实际控制器参数。 最后，介绍了系统的仿真结构、实际系统软件结构及编制、实际系统硬件结构及组成。 给出五种倒立摆系统仿真及实验结果。通过对仿真及实验结果仔细的分析，得出如F结论： 二次型最优控制器和基于无源性的能量调节(EnergyShaping)控制器是有效的，同时具有 很好的稳态特性、瞬态响应能力和一定的鲁棒性；运动控制技术增加了系统的精度和响应速 度。指出如何应用非线性控制或智能控制等新型的控制策略提高系统的鲁棒性以及研究倒立 摆系统大范围运动的动力学性质并设计新型摆起控制器是将来的主要研究方向。 关键字：一级直线倒立摆系统， 二级串联环形倒立摆系统， 二级并联环形倒立摆系统， 平面(2DOF)倒立摆系统，柔性连接倒立摆系统， 欠冗余机电系统， 仿射非线性系统， 欧拉一拉格朗日系统，李弧普诺夫稳定性，运动控制， GM400运动控制器，相平面图， 无源性， 混和控制器． 二次型最优控制器， 极 能量调节(EnergyShaping)控制策略． 点配置法，LQR，LQY Abstract AclassicaIaftmenonlinearunder-actuatedmechatronics Pendulum system—Inverted is andthecontrollersforsome are type Systemanalyzed systemdesigned． First,thelinearinverted modeljs‘set two single pendulumsystemdynamics up戚119 methods：forcetheoremofNewtonand the and Euler-Lagrangetheorem,thenadvantage ufthetwomethodsisIisted．The unstable disadvantage modelIinearizedatthe equilibriumpoint model andthe discretizedfro