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北京邮电大学硕士论文 摘要 6R机器人的位置反解近似通用算法 摘要 机器人是人类20世纪最伟大的发明之一。由于其卓越的性能， 机器人被广泛应用于社会生产活动中，对人类生活产生了巨大的影 响。可以预见，随着机器人技术的进步，机器人将在人类生活中发 挥更加重要的作用。一般6R机器人机构的位置反解具有非常重要 的理论与实际意义。本文在建立DH矩阵空间位移封闭方程的基础 上，参考前人的一些研究成果，结合一定的理论分析找出10个运动 学方程；通过结式消元得到没有增根也无漏根的一元16次方程，并 编制了机器人反解的求解程序。 特殊尺寸机器人的种类比较多，每一个机器人单独编程，求解 比较繁琐。本文尝试利用一般6R机器人的位置反解程序解决这个 问题。当利用一般6R机器人的反解程序进行一些特殊尺寸机器人 机构求解的时候，会遇到退化和奇异的问题。本文通过把尺寸做些 微小调整，可以利用这个程序进行求解，避免退化奇异的问题。同 时，这些微小调整基本上不影响机器人的输出位置精度，满足实际 要求。在精度允许的范围内将具有特殊尺寸的机器人视为一般的6R 机器人，运用一般6R机器人的反解算法得出了其运动学反解方程， 并给出了实例验证。 关键词：机器人、位置反解、特殊尺寸、精度 北京邮电人学硕十论文 ABSTRA(了 KIMEM喳TIC A_PPROXIN队TEMETHODOFINVERSE OF6R ANALYSISSERL气LROBOT ABSTR^CT is ofthe Robotone most inventionsofhumanin glorious beings 20 its is used cen“Iry．Forsuperlexce¨entper|洒mances．mbotwidely to abouta industrial econOmicbene行t． pmductions，andbnngs gnat Itis thatwiththe ofmbotic predicted developmenttech肋logymbot jnthehuman wilJ amore rl；ole play jmponant 6RSerialRobotis theoreticaIand ofGeneral analysis veryimponant this basedonthelitemtIInms∞托h p瑚c缸明lsigni6can∞．InpapeB Obtained矗umtlIeDH am 托sul协。10equatio璐an matrix，thenthey usedinthe of6RRobot．A16thOrder spatialdisplacementanalysis