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Tianjin University of Technology 机器运动控制的指令生成与实现  本章重点讨论机器运动控制原理与分类、指令生成方法以及轨迹控制的实现问题。所介绍的三种指令生成技术可用于开环系统、闭环系统以及多轴控制系统。其中，数字微分分析器用于增量控制；直线插补器可在设定点之间产生常速度变化指令；圆弧插补器可在圆周上生成一系列设定点；三次多项式样条函数轨迹规划器可以对加速度和速度受控的多轴机器方便地生成复杂的运动轨迹。最后，给出了典型系统实例。 6．1 运动控制原理与分类 凡是能进行自动化作业(包括加工、检测、装配及运输)的机器，都是多轴的机电一体化设备。最常见的有数控(NC)机床、工业机器人、自动测量机以及自主式自动导引车等。 随着计算机数控(CNC)系统的应用，这些自动化机器的运动路径或轨迹都是可编程的，有关的运动指令都是由计算机生成的。只有当机器的各个轴沿着预定路径协调运动时，由计算机程序编制的作业才能顺利完成。因此，机器运动轨迹规划及控制是机电一体化设备的一个重要组成部分。它的优劣反映了机器的智能化程度。 数控机床的运动控制原理 图6-l为一种数控立铣床的信息流图。NC零件程序由穿孔纸带或磁带，或者人工操作键盘输入，经过计算机处理后，区分为工艺数据和几何数据。工艺数据由主轴速度、工具选择以及冷却液等开关功能组成。几何数据经过粗、精两次插补计算，生成运动指令信号，输入驱动工作台移动的伺服系统。只要伺服系统工作正常，数控机床就能加工出所要求的零件形状。 插补:就是产生一系列固定长度的步距，近似不能直接到达的几何图形，使得工具路径的最大偏差保持在一个步长以内。 点位控制:将工具或零件(如机床主轴或工作台)由源点运动到规定的目标点，以便在该点进行加工作业。 工业机器人运动控制方案 点位控制机器人: 通常用于物料搬运作业，即在一个地点抓取物体，输送到另一个地点放下。它们可以在一些不同的编程位置停留，但是，无法确定编程点之间的具体路径或轨迹。 参看图6-2，假设圆柱型工业机器人在水平面内工作，只考虑它的第二和第三连杆的运动。操作工具安装在手爪的中心，并与xy平面垂直。沿着z轴方向进给工具到目标位置。然后，沿着给定工作路径完成技术操作；或者，在路径的给定目标点上，完成材料处理或装配作业等。 由于该机械手具有旋转和位移两个连杆。令q1为旋转连杆坐标，q3为位移运动坐标。注意，q2是z轴坐标，在这里为常量，图中没有表示。 机械手的正向运动学方程： 将q1和q3的任意两个数值转换为xy平面中的直角坐标，可以表示为 ①根据程序编译或机器人示教，可以获得运动路径各个区段的源点和目标点的坐标。例如，对于图6-2中的第一段直线，两端点的坐标分别为(xA，yA)和(xB，yB)； ②通过轨迹规划器——专用计算机软件，给出希望运动路径或轨迹的中间点坐标(x，y)和每一点的速度值 ； ③对于路径中每一点(x，y)，应用逆向运动方程决定相应的ql，q3， ， 值。 总结以上结果，机器人运动控制方案可以采用方块图表示： 数字微分分析(DDA)法是由计算机软件生成参考脉冲序列的一种方法。它以数字量(整数)表达加速度、速度及位置坐标，采用求和公式进行加速度到速度和速度到位置的近似数值积分，从而产生增量式运动控制指令。DDA法在简易数控系统中不仅能应用于点位控制，也可完成双轴或多轴系统的连续路径控制。 下面，先讨论两种速度分布情况的DDA原理，然后把它们推广应用到直线和圆弧运动控制指令的生成。 6．2．1 常速度分布情况 假定速度v为常量，那么，位置函数p(t)可以表示为 令N是n的四舍五入取整，而n为 于是，可写出等价的差分方程：P和V分别是p和v的整数。 进一步，如果将速度V的量纲转换为单位采样周期的位置增量，那么，上式中的T恒等于1。因而，式(6-12)可以改写为 这样，只要采用一个时钟和两个寄存器，就可以生成常速度分布运动控制指令。其中，位置寄存器P存放P(tk)数据，速度寄存器V存放V数据。每当时钟信号电平由0变到1，V中的内容便累加到P中一次。P寄存器的溢出脉冲可作为控制步进电动机的参考脉冲。每一个参考脉冲代表一个步进角或基本长度单位(BLU)。当时钟频率固定时，输出参考脉冲速率由V的数值决定。图6-5表示了由DDA法生成常速度分布运动控制指令的原理图。 例6-1 根据下列已知信息，设计常