机械设计基础第03讲-平面四杆机构.pptVIP

机械设计基础 第三讲：平面连杆机构 主要内容 平面四杆机构概述 平面四杆机构概述 共同特点：原动件1的运动都要经过一个不直接与机架相联的中间构件2才能传动到传动件3，中间构件2称为连杆。 机构中的运动副一般均为低副，故此类机构也称低副机构。当原动件运动规律不变，可通过改变各构件的相对长度来使从动件得到不同的运动规律。 连杆机构中的构件总呈现杆的形状，故常称构件为杆。连杆机构常用其所含的杆数而命名，故有四杆机构、六杆机构等。 平面四杆机构概述 连架杆—用低副与机架相联接的构件。 连杆—不与机架联接的构件。 曲柄—能相对于机架作整周转动的连架杆。 摇杆—不能相对于机架作整周转动的连架杆。 整转副—联接的两构件能相对作整周转动的运动副。 摆转副—联接的两构件不能相对作整周转动的运动副。 基本类型 基本类型 基本类型 四杆机构的演化 四杆机构的演化 四杆机构的演化 有曲柄的条件 证明 ∵ a+d≤b+c； b≤(d-a)+c，即a+b≤c+d； c≤(d-a)+b，即a+c≤b+d； ∴ a≤b，a≤c，a≤d 有周转副的条件 ①最短杆长度+ 最长杆长度≤其余两杆长度之和，此条件称为杆长条件；②组成该周转副的两杆中必有一杆为最短杆。 有曲柄的条件 ①满足杆长条件；②最短杆为连架杆或机架。 例题 例题 例题 结论 急回特性 急回特性 传力特性 　 压力角和传动角　 传力特性 　　传动角? 出现极值的位置及计算 传力特性 　　死点位置 传力特性 　　如何使机构顺利通过死点位置？ 传力特性 利用死点位置 问题讨论：下列机构有无急回特性，若有，标出极位夹角?。 问题讨论：标出下列机构在图示位置的压力角?．传动?及最小传动角?min. 思考题 机械学院：杨晓龙 概述 四杆机构的类型 四杆机构的演化 四杆机构的工作特性 思考题 曲柄 连杆 摇杆 连架杆 连架杆 整转副 摆转副 曲柄摇杆机构 (Crank-rocker mechanism) 机架 曲柄 摇杆 双摇杆机构 (Double-rocker mechanism) 机架 摇杆 摇杆 双曲柄机构 (Double-crank mechanism) 曲柄 曲柄 1.更改构件的形状和运动尺寸 2.更改运动副的尺寸 3.选不同的构件为机架 ⑴ AD杆为最短杆(0?AD ? 20) 例1 已知铰链四杆机构ABCD，其中AB?20mm，BC?50mm，CD?40mm,AD为机架。改变AD杆长，分析机构的类型变化。 a B b A D d C c 机构有整转副的条件：AD?50 ? 20?40 AD?10mm 最长杆 整转副 整转副 最短杆 D C a B b A d c 双曲柄机构 ⑵ AD杆长介于最短杆与最长杆之间(20?AD?50) 机构有整转副的条件：20?50? AD?40 AD?30mm a B b A D d C c 最短杆 最长杆 整转副 整转副 曲柄摇杆机构 a B b A D d C c ⑶ AD杆为最长杆(50 ? AD?110) 机构有整转副的条件：AD?20?40?50 最长杆 最短杆 AD?70mm a B b A D d C c 整转副 整转副 曲柄摇杆机构 当10?AD?30和70?AD?110时，由于不满足杆长条件，机构无整转副，为双摇杆机构。 　　思考　带导杆的四杆机构具有整转副的条件 a B b A D d C c 此时不论以任何杆为机架，机构均为双摇杆机构。 则机构为双曲柄机构； 当最短杆为连架杆时， 如果各杆长度不满足杆长条件， 则机构无周转副， 则机构为曲柄摇杆机构； 当最短杆的相对杆为机架时， 当最短杆为机架时， 机构为双摇杆机构。 如果铰链四杆机构各杆长度满足杆长条件， A B C D B2 C2 曲柄摇杆机构 ? B1 C1 A D ? 极限位置1 连杆与曲柄拉伸共线 极限位置2 连杆与曲柄重叠共线 　　 极位夹角? —机构从动件处于两极限位置时，主动件在对应位置所夹的锐角。 ? 　　 工作行程(慢行程)　　曲柄转过180o??，摇杆摆角