电机驱动自动离器接合过程的动力学特性及控制研究.pdf

电机驱动自动离合器接合过程的动力学特性及控制研究 摘 要 电控机械自动变速器 AMT 以其传动效率高 成本低和易于制造等优点在自 动变速器家族中占有重要的位置 作为AMT 系统中的一个关键部件 当前自动离合 器在技术开发中存在的主要问题包括 复杂工况下起步失败 冲击剧烈 换档不平 稳 摩擦片寿命缩短和响应迟滞过大等 本文围绕电控离合器的核心技术―动力学 特性和控制技术进行了深入的理论分析和大量的实验研究 针对汽车系统动力学模型复杂 和强非线性等特点 本文的电控离合器系统采用 了分层控制策略 即由上层专家最优模糊控制器和下层非线性执行器组成 上层专 家模糊控制器在熟练驾驶员经验和实验研究的基础上 运用大型多刚体软件 ADAMS 在满足冲击度和滑摩功综合最优的前提下, 总结出离合器最佳接合规律 而下层执行器跟踪来自上层的指令 车辆在行驶过程中是一个典型的时变系统 因 此有必要应用鲁棒性强而且算法简捷的滑模控制技术 以克服系统的非线性和不确 定性 另外 为了克服电机执行机构与控制系统的延迟 构造了快速神经网络对发 动机转速进行预测 本文首先系统的分析了膜片弹簧离合器的各种特性,包括膜片弹簧的负荷特性 离合器扭矩的传递特性 以及离合器减震弹簧输出特性 并结合试验数据 利用三 次多项式拟和出发动机的输出扭矩特性,该方法计算量小而且精度高 准确的执行机 构动力学模型是实现良好跟踪控制的前提 要十分精确地分析直流无刷电机的运行 特性是很困难的,它涉及非线性理论及数值解法等诸多问题,本文抓住主要矛盾, 提出合理的假设,建立了直流无刷伺服电动机 驱动电路,和离合器杠杆操纵机构的 一体化动力学模型 设计电控离合器两大关键问题是 车辆起步 换档过程中接合规律的辨识 以及 最佳结合规律伺服跟踪 电控离合器伺服机构中离合器接合规律 即指令 不是已 知条件 它必须通过对驾驶员意图 外界条件及汽车行驶工况等进行实时综合判断 才能得出 本文将在驾驶员经验和实验研究的基础上 利用 ADAMS 软件 开发出 自动离合器系统的虚拟样机模型 通过虚拟试验分析离合器接合过程瞬态响应的理 论预测结果 分析离合器的接合规律 在满足冲击度和滑摩功综合最优的前提下, 总 结出离合器最佳接合规律的模糊控制规则库 为台架和实车试验提供可靠的依据和 有效指导 该方法大大简化了实验量 缩短了技术开发周期 因为电机执行机构与数字控制系统的延迟不可避免 而离合器的接合过程很快 故响应速度是控制系统必须考虑的重要因素 如果能够提前准确预知发动机转速 i 就能克服滞后 更好地实现对离合器最佳结合规律的跟踪 本文从模型和算法两条 途径着手 在构建 RBF神经网络预测模型的基础上 提出改进的快速递推算法 这 样既可以减少算法的收敛迭代次数 又充分发挥神经网络算法对非线性 非平稳系 统的学习和自适应能力 针对自动离合器系统的非线性特性 参数时变 外界干扰严重的情况 为了保证 最佳结合规律的跟踪精度 本文设计了非线性滑模控制器 并丛理论上分析了参数 摄动 外界干扰对滑动模态和趋近运动的影响,以及使这两种运动保持不变性的条 件 然后对影响滑模控制性能的抖振问题,做了详细地分析,提出了一种改进的方法: 变边界的饱和特性滑模控制, 有效地减弱了抖振 仿真分析和实验结果均证明 控制 器能够抑制系统的非线性 同时具有很强的鲁棒性 自动离合器的试验在由Santana 轿车传动系搭成的台架上进行 重点考察小油门 大载荷 高档位 上坡等高难度工况 试验结果表明 本文实施的控制策略使自动 离合器的接合过程具有良好的动态特性 对人的主观意图 汽车多变的工况和复杂 的行驶环境具有自适应能力 能够保证发动机不熄火 车辆平稳起步和换档 滑磨 过程缩短 执行机构响应迅速 本文提出的分析方法和控制技术能够显著提高AMT 自动离合器的工作性能 为 该技术的进一步产品化开发奠定了基础 同时对其他新型汽车电控系统也具有一定 的参考价值 关键词 电控离合器 接合规律 最优模糊控制 神经网络 滑模控制 ii