简易旋转倒立摆及控制装置(题目解析).pptVIP

2013年C题—旋转倒立摆简析 弄清题意旋转臂带动摆杆 弄清题意摆杆自由旋转 要求电机频响 给出摆杆转角 α 范围 摆杆最小稳态时间 旋转臂转角 θ 稳态范围 2013年C题—旋转倒立摆简析 进一步增加摆杆最小稳态时间 摆杆最大调整稳态时间 抗干扰能力 摆杆稳定状态下，旋转臂能够大范围继续做（匀速）圆周运动并单方向旋转（系统稳定性能高）。 2013年C题—旋转倒立摆简析 说明1.给出旋转臂r长、摆杆R 长以及电机选择的原则 说明2.给出机械粘性阻尼的选择原则 2013年C题—旋转倒立摆简析 说明5.给出摆杆的稳态误差范围 2013年C题—旋转倒立摆简析 说明7.给出施加干扰的具体方法 2013年C题—旋转倒立摆简析 控制量为电机输入电压！ 测量量为旋转臂转角 θ 和摆杆转角 α ！ 结论：旋转倒立摆控制系统为双输入量、单控制量闭环控制系统 ！ 控制器 电机 旋转臂 摆杆 旋转臂 旋转臂 θ Vm α T VaR Va Vθ - 按照要求设计控制系统，并行制作： 1，被控对象——旋转倒立摆的机械装置； 2，执行机构——选型电机（减速、直驱）； 3，测量环节——角传感器（电位器、码盘等）； 4，控 制 器——微处理器。 2013年C题—旋转倒立摆简析 2，被控对象——旋转倒立摆的机械装置； 旋转倒立摆的机械装置按图1制作，注意： （1）摆杆——采用均匀材质； （2）旋