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红外传感器动态目标定位灰色预测修正算法研究 （王友权 济宁职业技术学院） 摘 要：目前红外传感器目标定位已经被广泛用于机器人跟踪、及检测等各个领域，但是红外传感器在目标定位的过程中容易被外来的干扰所影响，有时不能实时有效地检测出目标的位置，特别是运动目标的位置。本文将灰色预测算法用于红外线传感器监测运动目标位置信号的动态修正。实验表明：灰色预测算法在一定速度时能有效地弥补红外线传感器的外在干扰信号，并在干扰信号不是十分密集时能成功地修正信号。 关键词：红外传感器 灰色预测 目标定位 动态修正 中图分类号 ＴＰ２ Infrared sensor dynamic target position prediction correction algorithm (Wang youquan Jining Polytechinc) Abstract: The infrared sensor positioning has been widely used in robot target tracking,as well as the detection and other fields, but the infrared sensor in localization of the target process is easily influenced by external interference, sometimes can not detect the target location effectively and in real time, particularly the position of moving target. This paper introduces the grey prediction algorithm to dynamic correct the signal of moving target position monitored by infrared sensor. Experimental results show that : the grey prediction algorithm in a certain speed can effectively compensate for the external interference signals of infrared sensor, and can successfully correct signal when the interference signal is not very dense. Keywords: infrared sensor grey prediction target positioning dynamic correction 1、引言 传感器信号处理技术随着智能化技术的推广和使用已经被用于机器人目标定位，避障等等。当机器人在行走过程中遇到前方障碍时，能够根据有效范围内的距离作出相应处理，并且能够判别是否可越过障碍，同时在机器人与障碍物发生碰撞之前发出转弯指令，避免机器与障碍相撞[1-3]。机器人目标障碍测距方法先后出现了激光测距、超声波测距及红外测距技术等。对于激光测距是靠激光束照射在前障碍物体反射回来的激光束探测距离。由于受恶劣的环境、振动、污染等因素影响，探测的精确度不高。超声波测距在国内外已有多人做过广泛研究，由于采用特殊专用元件而使得其价格高，难以推广；红外线作为一种特殊的光波，具有光波的基本物理传输特性反射、折射、散射等特点，且由于其技术难度相对不算太大，构成的测距系统成本低廉。但是由于环境的复杂，传感器所获得的数据不能准确地反映障碍物的位置，如何修正传感器的信号是本文研究的主要问题。红外避障测距算法是一种能够有效预判障碍物并进行实时处理的可行性高效率算法，因此对安装有红外传感器的机器人前进过程的修正算法进行研究具有重要意义。本文对干扰后的传感器读数采用灰色预测算法进行实时修正，取得了一定的效果。 红外测距原理 目前红外测距的原理有多种，一种是发热的物体都会发出红外线，但是红外线的强弱与距离有关，当物体温度一定时，物体相隔越远，红外线的强度越弱，红外线的强度和距离存在一定的对应关系，通过这个对应关系就可测出物体的距离。其中还有一种与超声波测距相类似，红外线发射器不断发射出一定频率的红外线，经前方障碍物反射，待红外线接收器接收到反射波信号，通过光电转换将其转变为电信号[4-7]。后边的计算模块测出红外发射波与接收到反射波的时间差t ，通过时间差即可求出目标距离。 在红外测距的过程中许多因素都会干扰红外传感器的信号，红外光电传感器的光源有多种，常用的有红外发光二极