传感器数据融合中最优控制计算.pdf

摘要 第6章考虑了离散时间的一个传感器数据调度问题，即选取一个最优的调度策 略，根据这个调度策略，在每一时刻打开其中的一个传感器，使得融合后的数据 的无偏差最小方差估计最优。这个问题是一个随机性的离散时间最优控制问题， 其中它的控制向量是离散向量。它与一个确定性的离散时间最优控制问题等价。 本文采用分支定界法解决这个问题。通过对它的误差协方差矩阵系统的正半定性 质进行分析，定义了一系列的下界系统，作为用分支定界法求解时的下界表达 式。通过这些下界，绝大多数的分支将不用被搜索。本文举了的两个例子，说明 了这个算法高效率性。 第7章考虑了离散时间的另一个传感器数据调度问题。这个问题更具有一般 性，它在每一时刻可以打开其中的一些传感器，使得融合后的数据的无偏差最小 方差估计最优。这个问题依然是一个随机性的离散时间最优控制问题，其中它的 控制向量由两部分组成，一部分是调度策略，这是离散值变量，另一部分是在给 定的调度策略下分配给相应的传感器的权重，这是连续值变量。这个问题与一个 确定性的离散时间最优控制问题等价。本文通过对它的误差协方差矩阵系统进行 分析，得出了一系列的下界系统，作为用分支定界法求解时的下界表达式。通过 这些下界，绝大多数的分支将不用被搜索。而对于每一个搜索到的调度策略，相 应的权重分配问题是一个离散时间的最优控制问题，并