时变不确定非线性系统自适应滑模跟踪控制.pdfVIP

工 009 2009年7月 控 制 程 Jul．2 第16卷第4期 Control ofChina V01．16，No．4 Engineering 文章编号：1671-7848(2009)04-0383-05 时变不确定非线性系统自适应滑模跟踪控制 丛爽。梁艳阳 (中国科学技术大学，自动化系，安徽合肥230027) 摘 要：针对一般的具有时变且界未知的非线性不确定性的单输入多输出非线性系统，提 出一种自适应滑模跟踪控制器的框架。在该框架内，系统的时变且界未知的非线性不确定性可 以通过函数逼近技术(FAT)表示成为一组正交基函数序列的组合。并通过滑模控制技术和直接