第三篇竞技型机器人系统设计与制作.pptVIP

第三篇 竞技型机器人系统设计 另外一种方式是原地转弯，即车体先停在转弯口处后，车体外侧电机正转，车体外侧电机反转，实现这种转弯方式，如右图所示。 比较两种转弯方式，第一种前进中转弯可以节约时间，效率较高，但是第二种转弯控制较为简单。对于初学者建议采用第二种转弯方式控制嵌入式微型机器人。 第三篇 竞技型机器人系统设计 2 180度转弯 嵌入式微型机器人的180度转弯，只能采用一侧电机正转，另一侧电机反转的方式来完成转弯，如图3-4-3所示。而前面说到的车体一侧电机快转，另一测电机慢转的方式在这里就不能完成任务了。 第三篇 竞技型机器人系统设计 3 转弯时机 无论是90度转弯还是180度转弯，嵌入式微型机器人转弯时，转的太早和太晚都不行，因为这样很容易撞到挡板。最理想的方式是转弯完成后，还是停留在迷宫格的中心线上，这样不需要姿势正就能够继续快速前进。 想要让机器人转弯后停留在迷宫格的中心线上，就要求机器人在准备转弯时必须停在迷宫格的中心，且转动时转动的角度刚好。转弯的角度是由控制左右步进电机转动的步数实现，值得大家注意的是，由于电机自身的误差和车体的惯性等原因，要使电脑鼠在转弯前停止在迷宫格的中心实际上是比较困难。 第三篇 竞技型机器人系统设计 4 任务实施 按照前面介绍的方法我们开始编写程序来让机器人开始原地转弯。在编写程序时，我们要分如下几个步骤来进行： （1）首先要对控制