非结构化道路的路边检测算法及研究.pdf

南京理工大学硕士学侥论文 非结构化道路的路边检测算法研究 摘要 本文基于ATRV一2地面移动平台，在非结构化的复杂道路环境F，对多种常用的 边缘检测方法进行了探讨和研究，并在具体的实验环境中加以实现。针对本课题的实 验环境，本文对一种基于HSI色彩空间的ABOD算法进行了改进，将用固定模板作为 参考区域改为用根据道路形状变化而变化的可变模板作为参考区域，并取得了良好的 效果。为了得到更稳定的路边检测算法，本文将这种用可变模板作参考区域的算法应 用到了YIQ色彩空间，改进了一种KTSS算法，并且针对不同的道路状况将约束条件 分为两种：一种只考虑道路区域作为约束条件，另一种同时考虑道路区域和路边区域 作为约束条件。针对两种约束条件，本文设计了一种比较选择算法，将两种约束条件 下得到的路边检测结果进行融合，取得了令人满意的效果。通过对各种算法的时间E 和路边检测结果上进行比较可以得出结论：本文所用的基于YIQ色彩空闻的改进后的 KTSS算法无论从实时性还是鲁棒性来说，已经可以在一定程度上满足本课题实验环 境下的机器人室外导航的需要。 关键词：移动机器人路边检测可变摸板非结构化道路彩色图像 Abstract