线性多变量系统(郑大钟)第篇时域理论.ppt

线性多变量系统 第一章 绪论 1.1系统控制理论的研究对象 1.2 线性系统理论的基本概貌 1.3 本书的论述范围 第一部分: 线性系统时间域理论 第二章 线性系统的状态空间描述 2.1 状态和状态空间 2.2 线性系统的状态空间描述 2.3.连续变量动态系统按状态空间描述的分类 2.4 由系统输入输出描述导出状态空间描述 结论1 结论2 结论3 例1 例2 例3 2.5 线性时不变系统的特征结构 2.6 状态方程的约当规范形 结论4 结论5 2.7 由状态空间描述导出传递函数矩阵 结论7 2.8 线性系统在坐标变换下的特性 结论8 结论9 结论10 2.9 组合系统的状态空间描述和传递函数矩阵 第三章 线性系统的运动分析 3．1 引言 3．2 连续时间线性时不变系统的运动分析 例 例 例 结论 结论 3.3连续时间线性时不变系统的状态转移矩阵 例 3.5连续时间线性时变系统的运动分析 3.6 连续时间线性系统的时间离散化 例： 3.7 离散时间线性系统的运动分析 第四章线性系统的能控性和能观测性 4．1 能控性和能观测性的定义 4．2 连续时间线性系统的能控性判据 例 4．3 连续时间线性系统的能观测性判据 4.4 离散时间线性系统的能控性和能观性判据 例 4.5 对偶性 4.6离散化线性系统保持能控性和能观测性的条件 4.7能控性、能观测性与传递函数的关系 例 4．8能控规范形和能观测规范形：SISO情形 4．9 能控规范形和能观测规范形MIMO情形 4．10连续时间线性时不变系统的结构分解 例 第5章 系统运动的稳定性 5．1 外部稳定性和内部稳定性 5．2 李亚普诺夫意义下运动的稳定性的一些基本概念 5．3李亚普诺夫第二方法的主要定理 例 5．4 构造李亚普诺夫函数的规则化方法 例 5．5 连续时间线性系统的状态运动稳定性判据 5．6 连续时间线性时不变系统稳定自由运动的衰减性能估计 5．7 离散时间系统状态运动的稳定性及其判据 第六章线性反馈系统的时间域综合 6．1 引言 6．2 状态反馈和输出反馈 6．3 状态反馈极点配置：单输入情形 例1 6．4 状态反馈极点配置：多输入情况 6.5 输出反馈极点配置 6.6状态反馈镇定 6.7状态反馈动态解耦 6.8状态反馈静态解耦 6．12 全维状态观测器 例 6.13降维观测器 例 6.14带状态观测器的状态反馈系统 例 结论：对完全能控连续时间线性时不变受控系统 采用输出反馈 一般不能任意配置系统全部极点。 结论：对完全能控n维单输入单输出连续时间线性时不变受控系统 采用输出反馈 只能使用闭环系统极点配置到根轨迹上，而不能任意配置到根轨迹以外位置上。 1/1,11/40 所谓状态镇定问题就是：对给定时间线性时不变受控系统，找到一个状态反馈型控制律 使所导出的状态反馈型闭环系统 为渐近稳定，即系统闭环特征值均具有负实部。 结论：连续时间线性时不变系统可由状态反馈镇定，当且仅当系统不能控部分为为渐近稳定 结论：连续时间线性时不变系统可由状态反馈镇定的一个充分条件是系统完全能控 状态反馈镇定算法： Step1 判断(A.B)能控性，若完全能控，去Step4。 Step2 对(A.B)按能控性分解 Step3 对能控部分进行极点配置 Step4 计算镇定状态反馈矩阵 Step5 计算停止。 1/1,12/40 已知 试按能控性进行规范分解 解 系统不完全能控，取 能控子系统动态方程为 不能控子系统动态方程为 3/6,42/45 系统按能观测性分解 设不能观测系统的动态方程为 其能观测性矩阵的秩为ln，选出其中l个线性无关行，再加任意n-l个行，构成非奇异变换T 能观测子系统动态方程为 不能观测子系统动态方程为 4/6,43/45 系统按能控性和能观测性的标准分解 设系统（A、B、C）不能控、不能观测，可先对系统按能控性分解，即令 再分别对能控子系统、不能控子系统按能观测性分解 最后得到 5/6,44/45 经T-1变换后，系统的动态方程为 能控、能观测子系统动态方程为： 能控、不能观测子系统动态方程为 不能控、能观测子系统动态方程为 不能控、不能观测子系统动态方程为 6/6,45/45 定义：称一个系统的外部稳定（BIBO）是指对任何一个有界输入u(t),即： ‖u(t)‖≤β1∞ 的任意输入u(t)，对应的输出y(t)均为有界，即 结论1：对零初始条件p维输入和q维输出连续时间线性时变系统，t∈[t0,+∞）则t0时刻系统BIBO稳定的充分必要条件为，存在一个有限正常数β，使对一