足球机器人局势测及路径规划算法研究.pdfVIP

摘要 本文主要介绍了对足球机器人路径规划算法和局势预测算法所进行的研究 工作。 机器人足球比赛的环境是高度动态的，如何在比赛环境中规划出一条安全、 高效的路径是本文研究的重点之一。本文对几种常用的路径规划算法进行了研 究，并分析了各算法的优缺点，重点分拆了基于A丰算法和基于遗传算法的路径 规划，并进行了仿真实验，然后在现有的机器人平台上进行了实验。 在采用基于A木算法的路径规划算法中，首先对比赛环境进行栅格法建模，然 后利用胁算法进行搜索，首先利用斛算法搜索到一些可行的粗糙路径，即各个 可行栅格的链接，然后结合机器人的特性，对路径进行优化，最后得到的是一条 平滑、安全、最短的路径。 在利用遗传算法进行路径规划时，基本步骤与基于胁算法基本相同，建模采 用路径点链接图的方法，建模完成后，采用遗传算法进行搜索，搜索出路径后， 然后对路径进行优化，最终得到一条最优路径。 另外，由于足球机器人是一个多机器人环境，本文采用了集中式的路径协调 规划方法，按照任务的优先级，对各个机器人进行路径规划。 文章的另一重点是局势预测算法研究，由于足球机器人系统的固有特性，视 觉系统返回的信息与当前场上的信息存在一定的延时，为了降低延时的影响，必 须对机器人和球将来的运动进行预测。文章主要研究了基于Kalman滤波和基于 神经网络的局势预测，并在现有平台上进行了实验。另外还对基于定性行为描述 的预测算法进行了简单的介绍。 关键词：足球机器人路径规划局势预测遗传算法胁算法神经网络 Kalman滤波 Abstract isfoc璐edonresearch This of andsituation paper pathplanningalgorithm ofsmall-sizerobot． algorithm predicting Robocup of nleenvironmenttheroboticsoccer is to a competition dynamic．howget and forthe non-obstacleshortest robotisthefocal ofthe path point research．Firstly, thecommon is and discussed,the algorithmsofpathplanning advantagedisadvantage ofeach researchof isfocusedonthe algorithmmmlyzed．The path planning basedonA-starandGenetic isevaluated algorithms two on Algorithm，theapproaches oursimulation evaluatethetw0 onthe robots． platform，al