车辆主动安全性道路试验系统及评价方法研究.pdf

摘要 车辆主动安全性能道路试验系统及评价方法研究 研究生姓名：张小龙 导师姓名：张为公教授 学校名称： 东南大学 摘 要 论文研究针对装备底盘主动运动控制系统车辆行驶安全性能检测的整车道路试验系统及其性能评价 方法。在分析了崮内外有关汽车主动安全性法规及典型底盘主动运动控制系统关键技术的基础上提出了车 轮力和车身位置姿态同步测景道路试验系统，井就测试方法，提高测量精度和性能评价办法等展开了系统 深入的研究。论文主要研究工作概括如下： (1)基于车辆主动安全性研究的需要和国内汽车道路试验技术现状，提出了车轮力和车身位置姿态 同步测晕道路试验系统，研制了车身位置姿态测罩模块，列出了各测量参数及其技术要求并对传感器选型。 用了高集成．高速控制器，电源、信号和数传通道都采取了隔离措施；软件设计采用了模块化结构，对所 有片上外设采用中断管理的方式。模块基丁控制器白带32位定时器作为系统时基，较好地解决了卡内各 通道信号、卡间数据时间同步问题。试验室调试和实车试验证明了该模块工作的可靠性。 (2)在课题组车轮力传感器已有研究成果的基础上，从传感器标定方法和静态维闻解耦角度深入研 究了车轮力传感器维问耦合现象。对在自制液H{标定试验台上标定的二三分力数据分别采用多元线利同归、 最小■乘支持向帛同归机和改进正交最小■乘算法径向基神经网络三种方法进行解耦分析。结果表明：标 定生通道线性检验显著：臼研轮力传感器静态祸合率与国外产品精度相当；最小=乘支持向最同归机斤法 能够较好地克服小样本、非线性、高维数、局部极小点等实际J日J题且在同归精度、泛化能力和算法稳定性 方面均具有良好的性能；对标准正交最小■乘径向基神经网络算法停lI：学爿条件进行修正，并对扩展常数 基于交叉验证法进行筛选，能够克服经验确定网络参数的不足，参数确定符合泛化基本理论．方法可行。 (3)深入研究了中低精度捷联惯性测最系统和高精度载波相位模式差分GPS位置，速度，航向角间接反 馈松散组合方式下车辆位置姿态测量的基本理沧和T程实现关键问题。详细推导了汽车道路试验表述下的 捷联惯性解算算法，基于惯性测晕单元线性误差模型建立了2l阶误差校正Kalman线性滤波器，并从该滤 波器出发研究了现场快速动基垮组合初始自对准方案。在kalman滤波器算法中，综合了平斤根算法和自 表明了该车辆位置姿态组合测量方法的可行性。 (4)为了进一步完善测最模璎和提高车轮力传感器的动态测晕精度，综合考虑车辆主动安全性试验 特点和模型实用性，建立了10自由度的整车模烈，并基于牛顿力学原理进行了详细推导。该模型10自由 度包括：整车纵向、横向线运动和横摆角运动．簧上质量的垂直线运动、侧倾和纵倾角运动，以及四个车 轮的旋转运动，并考虑了空气阻力、轮胎滚动阻力、上动／’F土动悬架(简化成等效弹簧和等效阻尼两部分) 等州素。另外，基于该模璎和车身位置姿态信息推导了联合-下况下车身质心和车轮侧偏角、车轮滑动率等 参数计算公式，是进一步对车辆生动安全性能评价分析的理论依据。探讨了模型中车身转动惯罩和惯性积 的实车路试测试厅案。对比了基于车轮力和基丁．整车功率平衡两种测试轮胎滚动阻力系数方法，试验结果 表明在滑行工况下两种方法表现出良好的一致性。 (5)对ABS车辆制动稳定性能、评价指标、试验规程等进行了系统深入的研究。分析了目前制动法 东南犬学博I：学位论文 规律观测景评价指标侧重丁商线制动效能的评价及其存在的不足，土要基丁．试验车实测车轮力信息(如分 别基r轮胎侧偏力和纵向力比值，横摆力矩、制动力矩、乖直载荷和纵向力等)探讨了ABS制动稳定性 和制动效能评价的若干指标，评分析了它们与传统汽车运动学参数的对心关系，同时提出了充分发出制动 力矩、充分发出纵向力的概念。另外．基于车轮运动学参数、办向船转动力角参数和车身位置姿态信息对 现有评价指标进行了补充。基于车轮力直接测景技术，探讨了ABS车辆附着系数利用率的改进测试办法· 借鉴幽内外文献和ISO对应标准，总结了ABS车辆对比实车试验办法和转向制动试验方法。 (6)对论文提出的试验系统及算法进行了初步实车试验验证，主要包括直线制动试验和位置姿态测