助行机器人整机试验台结构设计与及研究.pdfVIP

助行机器人整机试验台结构设计及研究 摘 要 整机试验台是助行机器人配套检测专用设备，用于整机性能检验，产品出厂前验收， 包括助行机器人各部分工作性能、负载与驱动能力检测，助行机构与轮驱单元运动协调 性评估，爬坡及避障功能测试，动态稳定性、启制动及防倾覆安全试验等内容。本课题 研究是检测助行机器人安全性、可靠性及乘坐舒适性的有效方式，对于理论研究也具有 重要意义。本文从国内外发展现状及应用出发提出了总体结构方案，完成了系统理论分 析并进行了试验研究。 首先按照助行机器人的产品性能特点，提出了整机试验台的设计要求及需要满足的 性能指标，通过方案讨论确定了各功能部件的结构设计方案，建立了测控系统工作流程 和数据采集显示界面，完成了总体方案设计。整机试验台由测试平台和数据采集系统构 成，测试平台包括助行机器人引导及保护装置、大曲率半径滚筒路面环境模拟机构、惯 量匹配及调节机构、升速大传动比同步齿形带传动机构、电动剪式千斤顶平台升降及移 动装置等。 然后建立了系统动力学模型并分析了整机试验台与助行机器人之间拉绳牵引力大 小与检测速度之间的对应关系。通过功能转换原理确定了大滚筒等关键部件的尺寸，运 用强度及刚度理论完成了主从运动轴设计计算及校核工作。通过ANSYS对承载部件进 行了结构有限元分析，各功能部件通过Pro／E三维建模进行装配／运动仿真确保安装过程 顺利进行。 最后对整机试验台的功能部件及传动机构进行了安装调试，运用VC++完成了显示 器人的各项功能参数进行数据采集，并对试验数据进行分析整理，完成了整机试验台的 试验研究，输出界面能直观的显示助行机器人的各项功能参数是否满足要求。 关键词：整机试验台t结构设计；惯量匹配；数据采集 助行机器人整机试验台结构设计及研究 iii置i萱iiiiiiiiiiii葺iiiii1—I—I Abstract for The Test—bedisof test walk-aided Comprehensivespecialpurposeequipmentmating can thewhole ofwork test robot，which performance load,motive includingparts coordinationand testsandcheckbefore oftherobot．The safety acceptance performance indicatorsof thatshouldreflectinclude specificprojects static,dynamic andacceleration andcontrol of testing test，disability,powersystem ability,environmental high detectionandnodifference inspection，ere．Low-cost，security,intelligence，ofprecision inthefieldandthehuman on arecharacteristicsofthe impactsubjectivejudgment