《基于Gray-EKF算法的智能农业车辆同时定位与地图创建 Simultaneous localization and mapping based on Gray EKF for intelligent agricultural vehicle》.pdfVIP

第28卷 第19期 农业工程学报 V01．28No．19 oftheChinese of Oct．201217 2012年10月1r锄sactions SocietyAgriculturalEngineering 田光兆，安秋，姬长英※，顾宝兴，王海青，赵建东 南京农业大学工学院，南京210031 摘要：为了提高智能农业车辆在未知环境中同时定位与地图创建精度，将灰色预测理论和扩展卡尔曼滤波融合， 提出了基于灰色扩展卡尔曼滤波的同时定位与地图创建算法。算法在传统的扩展卡尔曼滤波基础上，通过改进的 滑窗灰色预测理论建立传感器的GM 1，1 观测预测模型，进而完成新息的计算。为了提高观测精度和抗干扰能力， 系统使用了三目摄像机作为观测传感器，并提出了一种简易的权值标定算法。试验表明：精度权值标定后的三目 摄像机具有较高的测量精度，16组测量数据中有12组的测量误差小于1％，并能减小由于干扰造成的误差。在30 m， 个人工路标的停车场环境中，车辆对路标工和y方向的观测误差均值为0．074和0．073m，自身定位误差为0．140 SLAM 测误差均值为0．079和0．077m，自身定位误差为0．122m，误差均方差为0．049。研究认为，与传统的EKF 算法相比，Gray．EKFsLAM算法具有更高的精度。 关键词：车辆，导航，定位，灰色预测，扩展卡尔曼滤波，三目立体视觉 doi：10．3969巧．issn．1002—6819．2012．19．003 中图分类号：S219．1 文献标志码：A 文章编号：1002—6819 2012 一19一0017—09 2， 田光兆，安秋，姬长英，等．基于Gray．EKF算法的智能农业车辆同时定位与地图创建[J]．农业工程学报，201 7—25． 28 19 ：1 TiaIl a1．Si砌ltaneous10calizationand on El Ffor Gray Guangzhao，AnQiu，JiChallgying，et mappingbased intelligent ofthechinese ofthe agricultumlvehicle[J]．1hnsactionssocietyofA鲥cultmlEngineering 1’ransactionscsAE ，2012， Chinesewim 28 19 ：17—25． in Englishabs订act 对单目视觉和双目视觉SLAM进行了研究，建立了一 0 引 言 在完全未知的环境中，智能农业车辆的精确定 案。DaVidLowe[22】采用三目视觉摄像机，使用匹配 位是基于对周围环境的准确感知和理解，需要创建 出的图像特征点作为地图特征路标，用扩展卡尔曼 环境地图。而环境地图的创建又需要车辆自身的精 滤波 El@ 算法进行地图和机器人位姿的同步更 确定位。这二者是一个既矛盾又相关的过程。为了 新。苏立等[23】采用EKF算法对室内环境下基于特 解决这一问题，有学者提出了同时定位与地图创建 征点的双目视觉SLAM方法进行了研究。武二永等幽】 simul协eous10calizationand ， 即 mapping SLAM【l‘7J。SLAM是智能车辆导航系统中关键技术 环境下的单目视觉和双目视觉SLAM算法进行了 0|。 之一，是研究导航问题的基础【8。1 研究，并用试验证明了方法的有效性。 在SLAM过程中，用于环境感知的传感器通常 有声纳弘121、激光雷达陋141和视觉传感烈15。19】。由 两大类。在EKFSLAM算法中，计算新息时要求根 于视觉传感器能够提供丰富的环境信息，且价格相 据上一时刻的观测值对当前时刻的观测进行预测。 对低廉，近些年来国内外许多研究人员对基于视觉 由于测量方法、传感器精度和随机噪声等问题，当 传感器的SLAM算法做了大量的研究。Davisonl20-211 前时刻的观测预测有可能误差较大。针对该问题， 收稿日期：2012．05—06修订日期：2012．08—25 的SLAM算法，通过建立滑窗灰色预测模型来计算 基金项目：中央高校基本科研业务费资助项目 KYz201006 当前时刻传感器的观测预测值，进而计算新息，完 作者简介：田光兆 1983一 ，男，河南信阳人，网络工程师，博士研成EKF过程。同时，为了提高视觉测量精度，本文 究生，主要从事智能车辆导航理论与技术的研究。南京 南京农业大学 工学院，21003l。Email：ti蛐∞r@fox啪i1．com 采用精度权值标定后的三目摄像机作为环境感知 ※通信作者：姬长英 1957一 ，男，教授，博士生导师，主要从事精传感器。 准农业理论与技术的研究。南京南京农业大学工学院，2l003l。 Enmil：c