《基于多项式卡尔曼滤波器的车辆定位试验 Experiment of vehicle localization based on polynomial Kalman filter》.pdfVIP

第28卷 第18期 农业工程学报 、，01．28No．18 oftheChinese of 49 2012年9月Transactions SocietyAgriculturalEngineeringSep．2012 基于多项式卡尔曼滤波器的车辆定位试验 赵汝祺1’2，赵祚喜1※，赵汝准1 (1．华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室，广州510642； 2．华南农业大学公共基础课实验教学中心，广州510642) 摘要：为了研究多项式卡尔曼滤波器在车辆定位中的应用特性，分析阶数对多项式卡尔曼滤波器估算精度的影 响以及评估多项式卡尔曼滤波器的工作性能，该文通过多项式拟合对非线性系统建模，构建多项式卡尔曼滤波器 并进行车辆多传感器融合定位试验验证。首先分析了多项式的阶数对多项式卡尔曼滤波器的影响和多项式卡尔曼 滤波器的工作性能评价方法；其次，在车辆定位常用的里程计航位推算公式的基础上分别使用O阶、t阶和2阶 3-AT移动机 多项式对车辆纵向速度和航向角进行拟合，建立0阶、l阶和2阶多项式卡尔曼滤波器。在Pioneer 器人平台上进行试验，多项式卡尔曼滤波器融合信息来源于里程计和AHRS传感器，RTK-GPS测量轨迹作为参考 轨迹；同时将卡尔曼滤波理论误差和实际误差进行对比分析，验证了多项式卡尔曼滤波器的工作性能。试验结果 显示，所建立的多项式卡尔曼滤波器的实际误差均在超过68％的滤波时间里处于理论误差范围内，验证了滤波器 的工作性能正常。0阶多项式卡尔曼滤波器定位精度在j，、y轴方向上分别比里程计航位推算法提高63％和77％； l阶的定位精度优于0阶，2阶的定位精度优于0阶但劣于1阶，说明更高阶的多项式对里程计航位推算公式的车 辆纵向速度和航向角拟合，对提高定位精度并无重要作用。该文研究对构建多项式卡尔曼滤波器，评估多项式卡 尔曼滤波器的工作性能，以及多项式卡尔曼滤波器在车辆定位的实践应用提供参考。 关键词：车辆，定位，多项式，算法，拟合，卡尔曼滤波器，多传感器融合 doi：10．3969，j．issn．1002—6819．2012．18．008 中图分类号：$220．1 文献标志码：A 文章编号：1002—6819(2012)一18—0049—08 2，28(18)：49—56． 赵汝祺，赵祚喜，赵汝准．基于多项式卡尔曼滤波器的车辆定位试验[J]．农业工程学报，201 Zhao ofvehiclelocalizationbasedon Kalman Ruqi，ZhaoZuoxi，ZhaoRuzhun．Experiment polynomialfilter[J]． TransactionsoftheChinese of ofthe SocietyAgricultural Engineering(Transactions Chinesewith Englishabstract) 有更好的车辆位置状态估计性能。 0引言 使用多项式拟合，首先需要确定阶数，由于多 自主导航车辆需要高精度的自主定位为前提。 项式的阶数对拟合精度有影响H，选择合适的阶数 将内部传感器和外部传感器进行融合经常被应用 对车辆运动系统进行拟合建模