《基于频率整型的电动助力转向路感H_∞控制 H_∞ control for electric power steering road feel based on frequency shaping》.pdfVIP

第 41卷 第 6期 吉 林 大 学 学 报 (工 学 版 ) Vo1．4l NO．6 2011年 l1月 JournalofJilinUniversity(EngineeringandTechnologyEdition) NOV．20l1 基于频率整型的电动助力转向路感 H∞控制 王春燕 ，赵万忠 ，于蕾艳。 (1．南京航空航天大学 能源与动力工程学院，南京 210016；2．清华大学 汽车安全与节能国家重点实验室， 北京 100084；3．中国石油大学 机 电工程学院，山东 东营 257061) 摘 要：考虑到电动助力转向(EPS)存在干扰、噪声等不确定因素，以及对系统鲁棒性和动态 特性的要求，建立 了电动助力转向路感模型，设计了电动助力转向路感 H。。控制器。应用频率 加权函数对系统的输出性能进行必要的整型，并进行频域仿真分析。仿真结果表 明：相比传统 PID控制，H。。控制下的电动助力转向具有更好的系统鲁棒性。加权后的电动助力转向在低频 范围内可获得较好的路面信息，在高频范围内能够有效抑制来 自路面的噪声和干扰，保障驾驶 员获得 良好的转向路感。 关键词 ：车辆工程；频率加权函数；电动助力转向；H。。控制；路感 中图分类号：U461．4 文献标志码 ：A 文章编号 ：1671—5497(2011)06—1532—05 H。。controlforelectricpowersteeringroadfeelbasedon frequencyshaping WANG Chun—yan ，ZHAO W an—zhong ，YU Lei—yan。 (1。CollegeofEnergy PowerEngineering，NanjingUniversityofAeronauticsandAstronautics，Nanjing210016， China；2．StateKeyLaboratoryofAutomotiveSafetyandEnergy，TsinghuaUniversity，Beijing 100084，China； 3．CollegeofMechanicalandElectronicEngineering；ChinaUniversityofPetroleum；Dongying257061；China) Abstract：Todealwiththefactthatthereareuncertaintiessuchasdisturbancesignals，sensornoises， etc．，intheelectricpowersteering(EPS)system ，andthedemandofthesystem totherobustnessand thedynamicperformance，aroadfeelmodelwasbuiltfortheEPS system andanH。。controllerwas designedfortheEPSroadfee1．Theoutputperformanceofthesystem wasshapedbyselectionofthe frequency weighting function，and a simulation was performed in the frequency domain．The simulationresultsshowedthatcomparedwiththetraditionalPID controller，theH。。controllerforthe EPSroadfeelcan provideabettersystem robustness，thefrequencyweightedEPScanacquirebetter roadinformationsatlow frequencies，canattenuatethenoisesanddisturbancesfrom theroadathigh frequencies，thusinsurethedrivertogetabetterroadfee1． Keywords：vehicleengineering；frequencyweightingfunction；electricpowersteering