捷联惯导系统光学陀螺带宽不一致研究.pdfVIP

第 36卷 第 9期 宇 航 学 报 Vo1．36 N0． 9 2015年 9月 JournalofAstronautics September 2015 捷联惯导系统光学陀螺带宽不一致研究 郑永洁，王 勇，曹梦丹 (北京控制工程研 究所 ，北京 100190) 摘 要 ：研究捷联惯导系统 (SINS)三轴光学陀螺带宽不一致问题及解决方法。从光学陀螺传递函数人手 ，分 析陀螺带宽不一致 引起陀螺输 出不同步，进而影响姿态更新精度 的机理 ；推导出存在 陀螺带宽不一致时姿态确定 精度 的理论估算方法 ，给 出频带一致性指标要求 的确定思路 ；提出通过插值和外推进行补偿 的方法 ，提高了姿态确 定精度 。利用光纤 陀螺和激光 陀螺组合实测数据进行姿态解算 ，通过补偿减小 了系统 的姿态确定误差 ，提高 了导 航精度 ，验证了理论分析的正确性 。 关键词：捷联惯导系统 ；光学陀螺 ；带宽不一致 中图分类号：V249．3 文献标识码 ：A 文章编号 ：1000—1328(2015)09—1024．06 DOI：10．3873／i．issn．1000—1328．2015．09．007 Studyon InconsistentFrequencyBandwidth of OpticalGyroscopein SINS ZHENGYong—jie，WANGYong，CAOMeng—dan (BeijingInstituteofControlEngineering，Beijing100190，China) Abstract：Theinconsistentfrequencybandwidth ofopticalgyrosin athree—axisstrapdown inertialnavigation system (SINS)isstudied．Byusingthetransferfunctionofopticalgyros，therelationbetweenthefrequencydifferenceandthe attitudeerrorisderived，andamethodtodeterminerequirementsforfrequencybandwidth isgivenwhen choosinggyros． Moreover，amethod to improveattitudedetermination accuracy isproposedbyusing linearinterpolation orextrapolation compensation．Finally，byusingacombination offiberopticgyrosandlasergyrosforsolvingattitude，someexperimentsare carriedoutand theresultsverifythatthetheoreticalanalysisiscorrect． Key words：Strapdown inertialnavigation system；Opticalgyroscope；Frequencybandwidth inconsistency 特性可能存在差异 ；各惯性器件厂商根据 自身器件 0 引 言 特点对其频率特性进行优化 ，也很少考虑相互兼容 传 统 的捷 联 惯 导 系 统 (Strapdown Inertial 匹配 问题 。 NavigationSystem，SINS)中，利用敏感轴相